[发明专利]车道保持控制系统及方法及车辆

说明书

本发明公开的车道保持控制系统中，中央控制模块根据图像采集模块采集的图像判断车辆是否偏离车道。若是，中央控制模块确定偏离方向，并根据转矩传感模块采集的转矩传感信号判断驾驶员是否在操作车辆方向盘。若驾驶员不在操作车辆方向盘，中央控制模块计算出车辆方向盘的回转角度，并根据回转角度及偏离方向控制转向电机驱动模块驱动转向电机主动转向；及若驾驶员在操作车辆方向盘，中央控制模块控制转向电机驱动模块驱动转向电机助力转向。上述车道保持控制系统，在车辆偏离车道时，能够根据回转角度及偏离方向控制转向电机驱动模块驱动该转向电机主动转向，有效降低事故的发生机率。本发明还公开车道保持控制方法及车辆。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车道保持控制系统、一种车道保持控制方法及一种车辆。

背景技术

随着中国汽车工业的高速发展，汽车主动驾驶安全性能正逐步成为人们重点关注的性能指标之一。

据一项汽车市场调查表明，近40％的致命交通事故源于驾驶员驾驶过程中无意识地偏离正确的行车道。现有的车辆辅助转向装置都是在驾驶员主动操作的情况下产生转向助力，在驾驶员没有意识的情况下发生的车道偏离危险并没有主动的转向调整操作，如何在恰当的时机让转向助力系统主动转向来避免事故的发生成了大家共同关注的问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明需要提供一种车道保持控制系统、一种车道保持控制方法及一种车辆。

一种用于车辆的车道保持控制系统，包括图像采集模块、中央控制模块、转矩传感模块、转向电机驱动模块及转向电机；

该图像采集模块用于采集图像，该图像包括图像的中心线；

该转矩传感模块用于采集车辆方向盘的转矩传感信号；

该中央控制模块用于将所述图像分成两半，对每半幅图像的每一行的像素点的亮度求平均值，记录其中大于平均亮度值的点，并对该大于平均亮度值的点进行像素点亮度值的比较筛选以确定有效点；利用霍夫变换找到在一条直线上的该有效点，选出其中有效点数最多的三条直线；分别对该三条直线进行跟踪，并将可以连续跟踪多帧的直线标记为车道线，分别得到左车道线及右车道线，及用于根据该中心线、该左车道线及该右车道线判断车辆是否偏离车道；

若否，该中央控制模块用于根据该图像继续判断车辆是否偏离车道；

若是，该中央控制模块用于确定偏离方向，并用于根据该转矩传感信号判断驾驶员是否在操作车辆方向盘；

若该驾驶员不在操作该车辆方向盘，该中央控制模块用于计算出该车辆方向盘需要的回转角度，并根据该回转角度及该偏离方向控制该转向电机驱动模块工作在主动转向模式下，该转向电机驱动模块驱动该转向电机主动转向；及

若该驾驶员在操作该车辆方向盘，该中央控制模块用于控制该转向电机驱动模块工作在助力转向模式下，该转向电机驱动模块驱动该转向电机助力转向。

上述车道保持控制系统，根据图像采集模块采集的图像，在驾驶员不在操作车辆方向盘的情况下车辆偏离车道时，能够确定回转角度及偏离方向并根据回转角度及偏离方向控制转向电机驱动模块驱动该转向电机主动转向，有效降低事故的发生机率，保证了司乘人员的安全。

在一个实施方式中，当该中央控制模块根据该转矩传感信号检测到该车辆方向盘的转矩大于设定阀值时，该中央控制模块判断该驾驶员在操作该车辆方向盘；

当该中央控制模块根据该转矩传感信号检测到该车辆方向盘的转矩小于该设定阀值且小于该设定阀值的情况不超过设定时间阀值时，该中央控制模块判断该驾驶员在操作该车辆方向盘；

当该中央控制模块根据该转矩传感信号检测到该车辆方向盘的转矩小于该设定阀值且小于该设定阀值的情况超过该设定时间阀值时，该中央控制模块判断该驾驶员不在操作该车辆方向盘。