[发明专利]一种自动码砖机及其控制方法

说明书

技术领域

本发明属于机械制造技术领域，特别涉及到自动码砖机及其控制方法。

背景技术

专利号为201210545062.1的发明专利公开了一种自动码砖机及其控制方法，包括砖坯移送单元、输送带和码砖单元，所述砖坯移送单元包括一个在工作端设有砖坯夹持机构并可绕其所在安装座的立轴转动的旋转臂，所述旋转臂为可绕其延长线旋转的复合旋转臂，所述立轴设置在可升降的基座上；所述输送带为间歇式输送带，其每一间歇位移的距离与其上所码放的砖坯间距相适应关键在于所述码砖单元包括垂直支架，所述垂直支架安装有可在机械臂驱动机构作用下相对于垂直支架做垂直移动及水平移动的机械臂；所述机械臂平行于输送带方向，且设有多个用于夹持砖坯的机械爪。该码砖机可以将砖坯自动码成砖垛，大大减轻了人工劳动强度，并提高了工作效率。

在将砖垛转运时，一般是将首尾两列砖垛向中间夹紧，从而将数列砖垛作为一个整体同时提起。但是上述码砖机所码成的砖垛存在一个问题，就是相邻砖垛之间必须存在一个间隙以供机械爪穿过，否则就无法码砖。上述相邻砖垛之间的间隙在转运时会导致首尾两列砖垛向中间倾倒，因此无法实现数列砖垛同时转运，降低了转运的效率。

发明内容

本发明的目的是提出一种自动码砖机及其控制方法，其所码成的多列砖垛紧密排列，从而实现多列砖垛可以同时转运，提高工作效率。

本发明的自动码砖机包括砖坯移送单元、输送带和码砖单元，所述砖坯移送单元和码砖单元分别位于输送带的两端，所述码砖单元包括垂直支架，所述垂直支架安装有可在机械臂驱动机构作用下相对于垂直支架做垂直移动及水平移动的机械臂；所述机械臂平行于输送带方向，且设有多个用于夹持砖坯的机械爪；关键在于所述机械爪由相对设置的推送爪和夹持爪构成，所述推送爪的长度大于夹持爪的长度，推送爪的底端与夹持爪的底端的高度差小于待夹持的砖坯高度，且所有机械爪的推送爪均位于机械臂的同一侧。

上述自动码砖机的控制方法包括如下步骤:

A：将砖坯移送单元放置于盘转式压砖机制砖工位出砖口处，利用旋转臂将出砖口处的砖坯夹持，然后将旋转臂绕其延长线旋转90度，并转动和抬升立轴，从而将砖坯放置于输送带上；

B：重复A步骤，待输送带上排列有预订数量的砖坯后，控制机械臂移动至输送带上方，利用机械爪将该预订数量的砖坯夹持住，然后水平移动机械臂，并调节机械臂的高度，将机械爪及其所夹持的砖坯移动至输送带旁侧的砖坯码放位置，然后松开机械爪；

C：将机械爪提升预定高度，使得夹持爪的底端高于所夹持砖坯的顶面，推送爪的底端低于所夹持砖坯的顶面且高于所夹持砖坯的底面，控制机械臂向夹持爪的方向水平移动，利用推送爪水平移动砖坯，从而调整整列砖坯的位置，使得相邻列砖坯靠紧；最后升起机械臂；

D：重复A、B、C步骤，直到砖坯的列数符合要求。

通过C步骤的砖坯位置调整，可以使得相邻列砖坯靠紧，这样在将数列砖坯整体转运时，就不会出现砖坯倾倒的问题。另外，如果采用一个机械爪来夹持多个砖坯，当砖坯的尺寸略有偏差时，机械爪就会漏掉某个或多个尺寸较小的砖坯，本发明采用多个机械爪来夹持多个砖坯，即使砖坯的尺寸略有偏差时，机械爪也能适应该尺寸的变化，不会漏掉砖坯。

所述每个机械爪均利用一个独立的夹持驱动机构驱动，所述夹持驱动机构与推送爪或夹持爪相连，这样利用夹持驱动机构就可以改变推送爪与夹持爪的间距，从而夹紧砖坯或者松开砖坯。

所述夹持驱动机构为气缸，气缸不仅控制方便，而且还可以灵活调整其活塞的行程，保证能够夹持紧砖坯。

应用上述控制方法能够码成长方体形状的砖垛，虽然效率较高，但是砖垛容易倾倒，针对该问题，本发明针对上述控制方法中的B步骤提出了下述两种改进：

第一种改进的B步骤如下：重复A步骤，待输送带的中央位置排列有预订数量的砖坯后，控制机械臂移动至输送带上方，控制机械臂中对应的机械爪将该预订数量的砖坯夹持住，然后水平移动机械臂，并调节机械臂的高度，将机械爪及其所夹持的砖坯移动至输送带旁侧的砖坯码放位置，然后松开机械爪；重复执行上述步骤，并逐次减少输送带中央位置所排列砖坯的数量，从而将每列砖坯码成上小下大的三角形或梯形。