[发明专利]基于BRISK检测器最大值响应的无人机自主着陆目标检测方法

权利要求书

1.一种基于BRISK检测器最大值响应的无人机自主着陆目标检测方法，其特征在于，步骤为：

(1)输入：无人机飞行序列图I；

(2)生成BRISK尺度空间；根据无人机飞行序列图I中的图像，生成尺度空间图；所述步骤(2)为读入第num张无人机飞行采集图像I_num，将其转化为灰度图像I_{num_gray}；生成n层尺度图像c_i，图像c_i由c_i-1半采样得到；生成n-1层中间层图像d_i，d₀由原始图像c₀进行1.5倍降采样，d_i由d_i-1进行半采样得到；

(3)图像特征点检测；通过对BRISK尺度空间的每一层进行FAST角点检测，确定视觉图像中的特征点；

(4)目标稳定特征点提取；在图像特征点中提取目标的稳定特征点，即，对于所有特征点，筛选出响应值最大的特征点，该响应值最大的特征点的图像坐标为无人机目标图像检测位置；所述响应值为FAST积分值；

所述步骤(4)为：在上述步骤(3)得到的m个图像特征点中筛选目标稳定特征点K的图像坐标(x_out,y_out)，使得特征点K的FAST积分值满足：

s(K)＝max(s(j)),j＝1,2…m

其中，表示所有的特征点的积分值集合。

2.根据权利要求1所述的基于BRISK检测器最大值响应的无人机自主着陆目标检测方法，其特征在于，所述步骤(3)的流程为：

(3.1)对BRISK尺度空间的每一层进行FAST角点检测；即，根据下式对层c_i与d_i中的每一个像素点P，以P点为中心，3为半径的16个圆形邻域像素点作FAST角点检测，并统计圆周上状态全部为d或全部为b的最长圆弧的像素个数S，记满足S≥N条件的点为p，其图像坐标为(x,y)，并记录其FAST积分值s(x,y)：

其中，δ为FAST角点检测阈值；当满足条件S≥N时，中心点P为FAST角点，S为圆周上状态全部为d或全部为b的最长圆弧的像素点个数，N为FAST算子参数；

(3.2)根据下式对待测点p进行同层内非极大值抑制，如果不是极大值，则去除该角点；

s(x,y)>s(x±1,y±1)

其中，s(x,y)表示以(x,y)为坐标的待检测角点的FAST积分值；

(3.3)根据下式对c_i层内待测点p进行相邻层间非极大值抑制，如果不是极大值，则去除该角点p；

且

根据下式对d_i层内待测点p进行相邻层间非极大值抑制，如果不是极大值，则去除该角点p；最终，经过非极大值抑制后得到特征点p′；

且

其中,表示d_i层中以(x,y)为坐标的待检测角点的FAST积分值，表示c_i层中以(x,y)为坐标的待检测角点的FAST积分值，表示d_i层中最大的FAST积分值，表示c_i层中最大的FAST积分值。