[发明专利]一种驱动正交布置的六自由度并联平台

权利要求书

1.一种驱动正交布置的六自由度并联平台，包括驱动电机、动平台、固定基座和连杆支链，其特征在于：所述驱动电机分为两组，第一组驱动电机的输出轴的轴线相互平行但不共面，第二组驱动电机的输出轴的轴线处于同一平面内，两组驱动电机的输出轴的轴线相互正交；所述的连杆支链分为两组，第一组连杆支链的一端通过转动副与第一组驱动电机的输出轴连接，另一端通过球铰或虎克铰与动平台连接，第二组连杆支链的一端通过转动副与第二组驱动电机的输出轴连接，另一端通过球铰或虎克铰与动平台连接；所述的连杆支链由多段连杆组成，各段连杆之间通过球铰或虎克铰连接，与驱动电机连接的连杆具有平面内的转动，其余连杆具有空间内的转动。

2.根据权利要求1所述的一种驱动正交布置的六自由度并联平台，其特征在于:所述的第一组驱动电机和第二组驱动电机在各自的固定平面内呈中心对称分布，所述的第一组连杆支链和第二组连杆支链与动平台连接的球铰或虎克铰均中心对称连接在动平台上，但各连杆支链不相交于一点。