[发明专利]基于地磁场和历史定位轨迹的室内定位方法

权利要求书

1.一种基于地磁场和历史定位轨迹的室内定位方法，按照预设的定位周期基于地磁场定位法对当前位置进行定位得到定位结果，其特征在于，当定位次数达到预设的次数阈值时，对每次定位结果进行验证，验证时以本次定位结果和历史定位轨迹中若干个定位结果作为定位集合，计算并比较定位集合中各个定位结果的置信度：

若本次定位结果的置信度最低，且小于设定的置信度阈值，则舍弃本次定位结果；

否则，认为本次定位结果有效并添加至历史定位轨迹，每次获得有效的定位结果后，在定位集合中选择置信度最低的定位结果，若其置信度小于置信度阈值，则在历史定位轨迹中剔除该定位结果。

2.如权利要求1所述的基于地磁场和历史定位轨迹的室内定位方法，其特征在于，以本次定位结果和历史定位轨迹中本次定位结果之前的K-1次定位结果作为定位集合，其中K等于所述的次数阈值。

3.如权利要求2所述的基于地磁场和历史定位轨迹的室内定位方法，其特征在于，K的取值范围为5～20。

4.如权利要求2或3所述的基于地磁场和历史定位轨迹的室内定位方法，其特征在于，基于信号传播衰减原理计算定位集合中各个定位结果的置信度，具体如下：

(1)从所述定位集合中选出一个定位结果作为起始节点并赋以初始置信度；

(2)按就近原则在定位集合中确定选择m个定位结果作为起始节点的邻近节点，m为K/2的上确界；

(3)根据起始节点的初始置信度，按照传播衰减公式对各个邻近节点赋以置信度；

(4)各个邻近节点获取置信度后均循环操作一次步骤(2)和步骤(3)；

每个节点以获取的置信度中的最大值作为所述定位集合中相应定位结果的最终置信度。

5.如权利要求4所述的基于地磁场和历史定位轨迹的室内定位方法，其特征在于，所述步骤(1)通过如下步骤确定起始节点：

(1-1)计算定位集合中各个定位结果的局部密度，第i个定位结果S_i的局部密度density(S_i)：

density(Si)=md(Si),]]>

其中，d(S_i)为定位结果S_i到其第m邻近的定位结果的距离；

(1-2)比较各个定位结果的局部密度，以局部密度最大的定位结果作为起始节点。

6.如权利要求4所述的基于地磁场和历史定位轨迹的室内定位方法，其特征在于，所述的传播衰减公式如下：

p(S_y)＝p(S_x)*α*e^-d(Sx,Sy)/σ

其中，d(S_x,S_y)为当前定位结果S_x与定位结果S_y之间的距离，

p(S_x)为当前定位结果的置信度，p(S_y)为由定位结果S_x传播给定位结果S_y的置信度，

α为传播衰减因子，α的取值范围为0～1，

σ为调节因子，σ大于零。

7.如权利要求6所述的基于地磁场和历史定位轨迹的室内定位方法，其特征在于，传播衰减因子为0.8～0.95。

8.如权利要求6所述的基于地磁场和历史定位轨迹的室内定位方法，其特征在于，所述调节因子为当前定位结果到其m个邻近点的距离的平均值。

9.如权利要求5～8中任意一项所述的基于地磁场和历史定位轨迹的室内定位方法，其特征在于，所述的置信度阈值为0.6～0.8。