[发明专利]多功能螺钉拧紧系统及其控制方法

权利要求书

1.一种多功能螺钉拧紧系统，其特征在于，包括：第一工位装置、第二工位装置、第三工位装置、第四工位装置、方向检测器、装配机械手、拾取机械手、机架和旋转工作台，所述第一工位装置、所述第二工位装置、所述第三工位装置、所述第四工位装置分别设置于所述机架的4个侧面，所述旋转工作台设置于所述机架上，所述拾取机械手上设置有第一拾取头和第二拾取头，所述第一拾取头和所述第二拾取头设置于所述装配机械手的下方，所述第一工位装置包括第一振动料斗、定位槽、第一挡片和第一传送带，所述定位槽设置于所述第一振动料斗上，所述第一挡片设置于所述定位槽的正上方，所述第一传送带与所述第一振动料斗相连接，所述第二工位装置包括第二振动料斗、定位凸块、第二挡片和第二传送带，所述定位凸块设置于所述第二振动料斗内，所述第二振动料斗与所述第二传送带相连接，所述第二挡片设置于所述定位凸块的上方，所述第三工位装置包括第三振动料斗、定位架、通孔、第三挡片和第三传送带，所述定位架设置于所述第三振动料斗内，所述通孔设置于所述定位架上，所述第三振动料斗与所述第三传送带相连接，所述第四工位装置包括第四传送带和料仓，所述第四传送带的一端与所述工作台相连接，所述第四传送带的另一端与所述料仓相连接，所述方向检测器包括控制器、定位感应器和方向感应器，所述定位感应器分别在所述第一传送带和所述第二传送带上设置定位区域，所述方向感应器检测定所述位区域中的螺钉零件的方向，所述控制器分别与所述定位感应器、所述方向感应器和所述第一挡片、所述第二挡片、装配机械手、拾取机械手、第一拾取头、第二拾取头和所述第三挡片相连接。

2.根据权利要求1所述的多功能螺钉拧紧系统，其特征在于，还包括螺钉，所述螺钉包括第一零件、第二零件和第三零件，所述第一零件设置于第一振动料斗内，所述第二零件设置于第二振动料斗内，所述第三零件设置于第三振动料斗内。

3.根据权利要求1所述的多功能螺钉拧紧系统，其特征在于，所述第一档片设置于所述定位槽的上方。

4.根据权利要求2所述的多功能螺钉拧紧系统，其特征在于，所述定位槽与所述第一挡片之间的距离小于所述第一零件的高度。

5.根据权利要求2所述的多功能螺钉拧紧系统，其特征在于，所述定位槽的直径小于所述第一零件的直径。

6.根据权利要求2所述的多功能螺钉拧紧系统，其特征在于，所述定位凸块与所述第二挡片之间的距离小于所述第二零件的高度。

7.根据权利要求1所述的多功能螺钉拧紧系统，其特征在于，所述定位感应器在所述第一传送带、所述第二传送带和所述第三传送带的上方。

8.根据权利要求1所述的多功能螺钉拧紧系统，其特征在于，所述第一传送带、所述第二传送带和所述第三传送带均与所述旋转工作台相连接。

9.根据权利要求2所述的多功能螺钉拧紧系统，其特征在于，所述第一拾取头分别拾取所述第一零件和所述第二零件，所述第二拾取头拾取所述第三零件。

10.一种多功能螺钉拧紧系统的控制方法，其特征在于，步骤包括：

第一工位：先用第一振动料斗将第一零件整齐排列，使得第一零件的下端卡在定位槽中；如果第一零件的下端不在定位槽中，则用第一挡片剔除；用方向检测器检测第一零件的方向是否正确，不正确的话用第一挡片剔除；用第一传送带输送调整好位置的第一零件，装配机械手在指定位置拾取第一零件，并送到旋转工作台的第一工位，之后旋转工作台旋转90度；

第二工位：先用第二振动料斗将第二零件整齐的反扣在定位凸块上，用第二挡片将不符合要求的第二零件剔除；用方向检测器检测第二零件的方向是否正确，不正确的话用第二挡片剔除，使得第二零件的方向保持一致；用第二传送带输送调整好位置的第二零件，装配机械手在指定位置拾取第二零件，并送到旋转工作台的第二工位，将第一零件和第二零件组装成第一组装体，之后旋转工作台旋转90度；

第三工位：先用第三振动料斗将第三零件的下端卡在定位架的通孔内；如果第三零件的下端不在定位槽中，则用第三挡片剔除；用第三传送带输送调整好位置的第三零件，装配机械手在指定位置拾取第三零件，并送到旋转工作台的第三工位，将第三零件和第一组装体组装完成，之后旋转工作台旋转90度；

第四工位：装配机械手在第四工位将三个零件的装配体取出，并用第四传送带放入料仓，旋转工作台旋转90度后进行下一循环，在每一个装配循环中，所有工位同时工作，即第一零件旋转至第二工位时，第一工位同步上料。