[发明专利]一种绝缘子检测机器人机构

权利要求书

1.一种绝缘子检测机器人机构，其特征在于：包括开合机构(1)、检测机构(3)及多组运动部件，其中多组运动部件沿圆周方向均布于开合机构(1)上，所述检测机构(3)设置于开合机构(1)或者任意一组运动部件上；在对绝缘子串(4)进行检测时，通过多组运动部件在绝缘子串(4)上爬行、并通过检测机构(3)对绝缘子串(4)进行检测；

所述开合机构(1)包括第一环形臂(1-1)、第二环形臂(1-2)、第一旋转关节(1-3)、第三环形臂(1-4)、第四环形臂(1-5)及导向杆，其中第一环形臂(1-1)和第二环形臂(1-2)的一端通过竖直布置的第一旋转关节(1-3)连接，所述第三环形臂(1-4)和第四环形臂(1-5)分别位于第一环形臂(1-1)和第二环形臂(1-2)的上方，所述第三环形臂(1-4)和第四环形臂(1-5)通过导向杆分别与第一环形臂(1-1)和第二环形臂(1-2)连接；

所述多组运动部件的结构相同，均包括上连杆(2-1)、第二旋转关节(2-2)、上轮腿(2-3)、下连杆(2-4)、第三旋转关节(2-5)及下轮腿(2-6)，其中上连杆(2-1)的上端与第四环形臂(1-5)或第三环形臂(1-4)连接，下端通过水平放置的第二旋转关节(2-2)与上轮腿(2-3)连接，所述下连杆(2-4)的下端与第二环形臂(1-2)或第一环形臂(1-1)连接，上端通过水平放置的第三旋转关节(2-5)与下轮腿(2-6)连接，所述下轮腿(2-6)与上轮腿(2-3)相对应。

2.按权利要求1所述的绝缘子检测机器人机构，其特征在于：所述第三环形臂(1-4)通过第一导杆(1-6)和第二导杆(1-7)与第一环形臂(1-1)连接，所述第四环形臂(1-5)通过第三导杆(1-8)与第二环形臂(1-2)连接。

3.按权利要求1所述的绝缘子检测机器人机构，其特征在于：所述上轮腿(2-3)和下轮腿(2-6)结构相同，均包括杆一(2-3-1)、杆二(2-3-2)、杆三(2-3-3)、轮一(2-3-4)、轮二(2-3-5)及轮三(2-3-6)，其中杆一(2-3-1)、杆二(2-3-2)及杆三(2-3-3)沿周向均布、并一端相连，所述杆一(2-3-1)、杆二(2-3-2)及杆三(2-3-3)的末端分别与轮一(2-3-4)、轮二(2-3-5)及轮三(2-3-6)连接。

4.按权利要求3所述的绝缘子检测机器人机构，其特征在于：所述杆一(2-3-1)、杆二(2-3-2)及杆三(2-3-3)的长度相等。

5.按权利要求1所述的绝缘子检测机器人机构，其特征在于：所述检测机构(3)包括第一齿轮(3-1)、第二齿轮(3-2)、第一探针(3-3)、第二探针(3-4)及检测机构驱动电机，其中第一齿轮(3-1)、第二齿轮(3-2)及检测机构驱动电机均设置于开合机构(1)或者任意一组运动部件上，所述第一齿轮(3-1)与检测机构驱动电机的输出轴连接、并与第二齿轮(3-2)啮合，所述第一探针(3-3)和第二探针(3-4)分别与第二齿轮(3-2)的两侧转轴垂直连接。