[发明专利]臂架回转速度的控制方法、装置、系统及工程机械

权利要求书

1.一种臂架回转速度的控制方法，其特征在于，包括：

获得当前工况下、臂架中各节臂相对水平面的倾斜角度，其中：所述倾斜角度为节臂绕其首端铰接点相对水平面逆时针旋转过的角度；

根据各节臂的臂长以及获得的各节臂的倾斜角度确定当前工况下、各节臂的末端与转台的中心线之间的水平距离，并得到其中的最大水平距离；

根据所述最大水平距离得到回转比例阀当前的最大允许控制电流。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述最大水平距离得到回转比例阀当前的最大允许控制电流具体包括：

根据公式：得到所述最大允许控制电流，其中，I_x为最大允许控制电流，I_a为回转比例阀的开启电流，I_b为回转比例阀在臂架全部展开时，臂架末端限速条件下回转比例阀所允许的最大控制电流；L_i为第i节节臂的臂长，n为臂架中所包含的节臂的个数，i的取值为1…n，r_max为最大水平距离。

3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据各节臂的臂长以及获得的各节臂的倾斜角度确定当前工况下、各节臂的末端与转台的中心线之间的水平距离，并得到其中的最大水平距离具体包括：

根据公式：计算各节臂的末端与转台的中心线之间的水平距离，其中：r_i为第i节节臂的末端与转台的中心线之间的水平距离，n为臂架中所包含的节臂的个数，L_i为第i节节臂的臂长，为第i节节臂相对水平面的倾斜角度；

将n节节臂中每节节臂的末端与转台的中心线之间的水平距离相互比较，得到所述最大水平距离。

4.如权利要求1～3任一项所述的控制方法，其特征在于，还包括：根据所述最大允许控制电流得到实际输出电流。

5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述最大允许控制电流得到实际输出电流具体包括：

根据公式：I＝I_a+(I_x-I_a)×k％，得到实际输出电流，其中：k％为调节系数，I_x为实际控制电流，I_a为回转比例阀的开启电流，I为实际输出电流。

6.一种臂架回转速度的控制装置，其特征在于，包括：

获得模块，用于获得当前工况下、臂架中各节臂相对水平面的倾斜角度，其中：所述倾斜角度为节臂绕其首端铰接点相对水平面逆时针旋转过的角度；

第一计算模块，用于根据各节臂的臂长以及获得的各节臂的倾斜角度确定当前工况下、各节臂的末端与转台的中心线之间的水平距离，并得到其中的最大水平距离；

第二计算模块，用于根据所述最大水平距离得到回转比例阀当前的最大允许控制电流。

7.如权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述第二计算模块具体用于：根据公式：得到所述最大允许控制电流，其中，I_x为最大允许控制电流，I_a为回转比例阀的开启电流，I_b为回转比例阀在臂架全部展开时，臂架末端限速条件下回转比例阀所允许的最大控制电流，L_i为第i节节臂的臂长，n为臂架中所包含的节臂的个数，i的取值为1…n，r_max为最大水平距离。

8.如权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述第一计算模块具体用于：

根据公式：计算各节臂的末端与转台的中心线之间的水平距离，其中：r_i为第i节节臂的末端与转台的中心线之间的水平距离，n为臂架中所包含的节臂的个数，L_i为第i节节臂的臂长，为第i节节臂相对水平面的倾斜角度；

将n节节臂中每节节臂的末端与转台的中心线之间的水平距离相互比较，得到所述最大水平距离。

9.如权利要求6～8任一项所述的控制装置，其特征在于，还包括：第三计算模块，用于根据所述最大允许控制电流得到实际输出电流。