[发明专利]一种稳定下潜装置和下潜方法及具有该装置的水下无人潜航器

权利要求书

1.一种稳定下潜装置，其特征在于：包括电机(5)、电机控制板(13)、直线滑轨(11)、移动压载，以及用于极限位置检测的前端光电限位开关(6)和后端光电限位开关(12)；所述电机(5)由电机控制板(13)驱动与控制，所述电机(5)与直线滑轨(11)连接，所述移动压载安装于直线滑轨(11)上，并可在直线滑轨(11)上前后滑动；所述直线滑轨前后两端分别设置有前端光电限位开关(6)和后端光电限位开关(12)，所述移动压载位于前端光电限位开关(6)和后端光电限位开关(12)之间；所述电机(5)、直线滑轨(11)与前端光电限位开关(6)或后端光电限位开关(12)分别构成闭环控制回路。

2.根据权利要求1所述的稳定下潜装置，其特征在于：所述移动压载包括移动滑块(7)、压载安装座(8)和可调移动压载(9)，所述移动滑块(7)与直线滑轨(11)连接，所述压载安装座(8)与移动滑块(7)固定连接，所述可调移动压载(9)安装在压载安装座(8)上。

3.一种水下无人潜航器，其特征在于：具有：潜航器主体，安装于所述潜航器主体的权利要求1或权利要求2所述的稳定下潜装置。

4.根据权利要求3所述的一种水下无人潜航器，其特征在于：具有位于潜航器内部的用于安装所述稳定下潜装置的安装架(3)，所述稳定下潜装置(2)固定于安装架(3)上，所述直线滑轨(11)平行于潜航器轴线方向。

5.根据权利要求4所述的水下无人潜航器用稳定下潜装置，其特征在于：所述直线滑轨(11)上还安装有航空接插件(14)，所述航空接插件(14)与外部控制单元连接。

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种稳定下潜装置的下潜方法，其特征在于，

所述水下无人潜航器通过速度控制在水面运行，至预设下潜速度Vx后，潜航器控制稳定下潜装置的移动压载前向运动，无人潜航器下俯潜水；

潜水至预定深度Hx后，无人潜航器发送控制命令至电机控制板，控制稳定下潜装置后向运动，无人动力平台平衡后，下潜控制流程结束。