[发明专利]振动射流联合作用的光缆埋设水下机器人

权利要求书

1.一种振动射流联合作用的光缆埋设水下机器人，包括框架（2），框架（2）设于水下行走机构上，在框架（2）上设有压缆器（13）、寻缆器（14）、水下定位及探测系统、高压水泵系统，水下定位及探测系统与高压水泵系统经由电缆连接控制及供电系统，其特征在于，还包括：

挖槽枪（3），挖槽枪（3）与高压水泵系统相通，高压水泵产生的高速水流通过挖槽枪（3）喷射而出；

机械振动器（6），设于挖槽枪（3）内，在挖槽枪（3）喷射高速水流的同时，由机械振动器（6）带动挖槽枪（3）产生机械振动，从而在机械振动和高速水流联合作用下由挖槽枪（3）将板结的泥沙与水快速掺混变成泥浆而成沟槽，还包括在所述控制及供电系统控制下进行伸缩的角度调节杆（4），通过角度调节杆（4）的伸缩以调节所述挖槽枪（3）与底床面之间的角度，所述角度调节杆（4）为液压长度调节杆，液压长度调节杆经由电缆连接所述控制及供电系统，所述挖槽枪（3）为由高强度耐摩的金属材料制成的中空的长条型杆件，长条型杆件的两端分别为出水口及进水口，在长条型杆件的内部设置有所述机械振动器（6），在长条型杆件的边壁上布有小孔。

2.如权利要求1所述的一种振动射流联合作用的光缆埋设水下机器人，其特征在于，还包括浮力箱（12），浮力箱（12）设于所述框架（2）上。

3.如权利要求1所述的一种振动射流联合作用的光缆埋设水下机器人，其特征在于，所述水下行走机构为履带爬行部件（1）；在所述框架（2）上还设有推进器（5），推进器（5）与所述控制及供电系统相连。

4.如权利要求1所述的一种振动射流联合作用的光缆埋设水下机器人，其特征在于，所述压缆器（13）用于将光缆压入沟槽内泥浆中，包括支撑杆，支撑杆的一端与所述框架（2）相连，在支撑杆的另一端上设有滚筒。

5.如权利要求1所述的一种振动射流联合作用的光缆埋设水下机器人，其特征在于，所述水下定位及探测系统包括固定在所述框架（2）上的水下摄像头（15）、水深传感器（16）、定位传感器（18）和/或水下成像声纳传感器（19），水下摄像头（15）、水深传感器（16）、定位传感器（18）和/或水下成像声纳传感器（19）经过弱电电缆（22）连接所述控制及供电系统。

6.如权利要求1所述的一种振动射流联合作用的光缆埋设水下机器人，其特征在于，所述高压水泵系统包括固定在所述框架（2）上的高压水泵（7），高压水泵（7）的出水口与所述挖槽枪（3）相连通，高压水泵（7）还连接所述控制及供电系统。

7.如权利要求1所述的一种振动射流联合作用的光缆埋设水下机器人，其特征在于，在所述框架（2）与船体间还连接有支撑缆（23），在支撑缆（23）上设有拉力传感器（17），拉力传感器（17）与所述控制及供电系统相连。