[发明专利]车辆定位方法和系统

权利要求书

1.一种车辆定位方法，其特征在于，用于多车道自由流系统中，所述方法包括：

至少两个车辆定位设备中的每一个车辆定位设备接收同一待定位的车辆上装载的车载单元OBU设备发送的无线信号，并根据接收到的无线信号生成定位信息输出到定位联合设备；所述定位信息中携带有用于表示所述待定位的车辆的位置的位置信息；

定位联合设备根据所述至少两个车辆定位设备输出的定位信息中携带的位置信息确定所述待定位的车辆的位置。

2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述定位信息中还携带有置信度信息，所述置信度信息用于表示所述定位信息中携带的位置信息的置信度；

所述定位联合设备根据所述至少两个车辆定位设备输出的定位信息中携带的位置信息确定所述待定位的车辆的位置包括：

所述定位联合设备根据每一个定位信息中携带的置信度信息确定其中携带的位置信息的置信度，并根据置信度大于第一预设阈值的位置信息确定所述待定位车辆的位置；或，根据置信度最大的A个位置信息确定所述待定位车辆的位置；其中A为预设值。

3.如权利要求2所述的定位方法，其特征在于，还包括：

所述定位联合设备根据各个定位信息中携带的置信度信息设置所确定的所述待定位车辆的位置的置信度。

4.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述定位信息中还携带有信号强度信息，所述信号强度信息用于表示生成所述定位信息所依据的无线信号的信号接收强度；

所述定位联合设备根据所述至少两个车辆定位设备输出的定位信息中携带的位置信息确定所述待定位的车辆的位置包括：

所述联合定位设备根据每一个定位信息中携带的信号强度信息确定生成该定位信息所依据的无线信号的信号接收强度，根据对应的信号接收强度大于第二预设阈值的位置信息确定所述待定位的车辆的位置；或，根据对应的信号接收强度最大的B个位置信息确定所述待定位车辆的位置；其中B为预设值。

5.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述定位联合设备根据所述至少两个车辆定位设备输出的定位信息中携带的位置信息确定所述待定位的车辆的位置包括：

所述联合定位设备删除各个位置信息中的奇异位置信息，依据剩余的位置信息确定所述待定位车辆的位置。

6.一种车辆定位系统，其特征在于，用于多车道自由流系统中，所述车辆定位系统包括至少两个车辆定位设备和一个定位联合设备，其中，

所述至少两个车辆定位设备中的每一个车辆定位设备用于接收同一待定位的车辆上装载的车载单元OBU设备发送的无线信号，并根据接收到的无线信号生成定位信息输出到所述定位联合设备；所述定位信息中携带有用于表示所述待定位的车辆的位置的位置信息；

所述定位联合设备用于根据所述至少两个车辆定位设备输出的定位信息中携带的位置信息确定所述待定位的车辆的位置。

7.如权利要求6所述的定位系统，其特征在于，所述定位信息中还携带有置信度信息，所述置信度信息用于表示其中携带的位置信息的置信度；

所述定位联合设备具体用于根据每一个定位信息中携带的置信度信息确定其中携带的位置信息的置信度，并根据置信度大于第一预设阈值的位置信息确定所述待定位车辆的位置；或，根据置信度最大的A个位置信息确定所述待定位车辆的位置，其中A为预设值。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述定位联合设备还用于根据各个定位信息中携带的置信度信息设置所确定的所述待定位车辆的位置的置信度。

9.如权利要求6所述的定位系统，其特征在于，所述定位信息中还携带有信号强度信息，所述信号强度信息用于表示生成所述定位信息所依据的无线信号的信号接收强度；

所述联合定位设备具体用于根据每一个定位信息中携带的信号强度信息确定生成该定位信息所依据的无线信号的信号接收强度，根据对应的信号接收强度大于第二预设阈值的位置信息确定所述待定位的车辆的位置；或，根据对应的信号接收强度最大的B个位置信息确定所述待定位车辆的位置；其中B为预设值。

10.如权利要求6所述的定位系统，其特征在于，所述联合定位设备还用于删除各个位置信息中的奇异位置信息，依据剩余的位置信息确定所述待定位车辆的位置。