[发明专利]八足爬行自动钻孔机器人姿态检测调整的方法

权利要求书

1.八足爬行自动钻孔机器人姿态检测调整的方法，其特征是步骤为：

（1）装配：在爬行机器人工作台（1）上搭载自动钻杆装置（2），装配得到八足爬行自动钻孔机器人，在自动钻杆装置的主轴四周设置多个激光距离传感器（3）；

（2）调试：调试时，使八足爬行自动钻孔机器人的主轴轴线和自动钻杆装置（2）工作时的压力角压紧端面垂直，调试激光距离传感器（3）时，将与压力角压紧端面平行的另一个面归0；

（3）检测：激光距离传感器（3）发射的激光照射到要加工的工件上，若四个激光距离传感器（3）测得距离相等，工件主轴轴线和加工位置的法相重合，说明孔符合加工要求；若四个激光距离传感器（3）测得的数据各不相同，孔就不符合加工要求，需要通过步骤（4）来调整设备来调节设备角度来使八足爬行自动钻孔机器人调整到理想的位置；

（4）调整：当四个激光距离传感器（3）测得的数据各不相同时，四个激光距离传感器（3）将检测的距离数值传输到控制系统上，通过数据处理，选取其中三个数值，求得主轴轴线和要加工位置处的空间法相偏角α，然后改变八足爬行自动钻孔机器人的伸缩腿长度，直至四个激光距离传感器（3）读数相等。