[发明专利]一种自动穿管方法及设备

说明书

技术领域

本发明涉及电线电缆制造领域，具体涉及一种自动穿管方法，及实施该方法的设备。

背景技术

随着生产自动化水平的提高，应用程控机械手、机器人自动执行生产任务也越来越多。

机器视觉是一门涉及了人工智能、神经生物学、心里物理学、计算机科学、图像处理、图像理解、模式识别等多个领域的交叉学科。机器视觉主要用来代替人的视觉功能，通过摄像机获取目标物体的图像，传送给计算机中的图像处理系统，通过数字化处理，提取图像特征，根据像素分布、亮度和颜色等信息来进行形状、颜色、大小等辨别，进而通过辨别结果来控制现场设备的动作。

目前电线电缆穿管，都是采用人工将线穿入软管内，工作效率低，良品率低。总结上述方式有以下缺陷：1.工作人员身处机台夹合危险区；2.工作人员需要手动进行取料和放料，这样劳动强度大，容易发生疲劳，导致安全事故；3.整体导致无法连贯，降低工作效率。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种快速，高效，且能保证产品质量的自动穿管方法，及实施该方法的设备。

本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：

一种自动穿管方法，其包括以下步骤：

(1)设置工作部，其包括一软管夹具及与软管夹具相连接的传动装置；其中，在软管夹具上均匀设置相互平行的软管凹槽；

(2)设置基于机器视觉定位的自动装取管装置，将软管放置于软管夹具上，并取出；

(3)设置自动输线装置，该装置出线口对应软管夹具设置；

(4)设置自动控制装置，所述工作部、自动装取管装置和自动输线装置与该自动控制装置电连接；

(5)工作时，自动控制装置控制传动装置将软管夹具送出，自动装取管装置将软管置于软管夹具的软管凹槽内，当检测到软管放入完毕后，传动装置将软管夹具送回初始位置，并将软管口与自动输线装置的出线口的位置进行校正，校正完毕后，触发自动输线装置工作，将线输出，并穿过置于软管夹具内的软管，自动装取管装置不动作；

(6)穿线完成后，自动输线装置停止输线，传动装置再次将软管夹具送出，触发自动装取管装置将穿好线的软管从软管夹具内取出，并送至下一工序，完成自动穿管。

所述步骤(1)具体包括：

(11)设置一工作台；

(12)于所述工作台上设置传动装置，该传动装置包括一底座，在底座前部设有一横向滑轨，底座后部设有一传动气缸，且该气缸位于横向滑轨后部，在横向滑轨上还设有一伺服电机；

(13)于底座上部，设置支撑杆，在支撑杆上设置纵向滑轨；

(14)设置软管夹具，该软管夹具固定于所述横向滑轨上，在伺服电机带动下，在横向滑轨上前后调节滑动

(15)在软管夹具上设置多个软管凹槽，在软管凹槽下部，设有感应器，感应该软管凹槽上是否放有软管，在软管凹槽对应自动输线装置一端，设有定位激光器；

(16)于支撑杆上部设置一透明罩，该透明罩设于纵向滑轨上，在气缸带动下，上下移动，与软管夹具配合，将软管压固于软管凹槽内。

所述步骤(2)具体包括：

(21)设置机械手；

(22)于机械手内设置一送料机构；

(23)于机械手前端设置一摄像头，通过摄像头传输实时图像，实现定位放料和取料。

在所述自动输线装置的出线口设置一激光感应区，与所述定位激光器配合，实现出线口与软管口的精确定位；所述自动控制装置设于自动输线装置一侧，在所述自动控制装置前部设有显示屏和操作部，通过操作部，实现对穿管的实时调整，通过显示屏显示穿管数量及工作时间，当出现故障时，显示故障原因，并报警。

所述步骤(5)具体包括：

(51)工作时，自动控制装置控制传动气缸，将透明罩向上移动至支撑杆上部；同时，将软管夹具通过横向滑轨送出；

(52)自动控制装置向机械手发出控制信息，控制伺服电机带动机械手运动至软管夹具上方，送料机构将软管送于机械手前端，并通过机械手上的基于机器视觉的定位模块，进行定位并使机械手移动，将软管置于软管夹具的软管凹槽内；

(53)当软管凹槽处的感应器检测到软管放入完毕后，传动装置将软管夹具送回初始位置，并通过激光定位器，将软管口与自动输线装置的出线口的位置进行校正；

(54)校正完毕后，触发自动输线装置工作，将线输出，并穿过置于软管夹具内的软管。