[实用新型]空中姿态可调单腿连续跳跃机器人

权利要求书

1.空中姿态可调单腿连续跳跃机器人，包括上身部、腰部和腿部，其特征在于：所述腰部包括上基板（4）和下基板（2）以及均匀支撑在上基板（4）和下基板（2）之间的弹性元件，所述上身部包括三轴陀螺仪（3）和检测控制系统，所述三轴陀螺仪（3）安装于上基板（4）上，所述腿部包括单腿（1），所述单腿（1）安装于下基板（2）底部；所述上基板（4）和下基板（2）之间还设有当机器人跳起时使上基板（4）和下基板（2）压缩弹性元件、当机器人着地时松开弹性元件的能量存储释放装置；所述检测控制系统包括设于上基板（4）的运动控制器（18）、伺服驱动器（19）、无线模块（17）、航姿测量传感器和电池组（20）。

2.根据权利要求1所述的空中姿态可调单腿连续跳跃机器人，其特征在于：所述能量存储释放装置包括绳轮（7）、牵拉绳（8）和电磁离合器（16）以及带棘轮电磁铁（25）的棘轮机构（21），所述绳轮（7）通过轮架（9）设于下基板（2）或上基板（4），所述牵拉绳（8）连接于上基板（4）或下基板（2）并于绳轮（7）上缠绕，所述电磁离合器（16）连接绳轮（7）的转轴和由电机驱动的传动机构，所述棘轮机构（21）设于绳轮（7）的转轴上。

3.根据权利要求2所述的空中姿态可调单腿连续跳跃机器人，其特征在于：控制电磁离合器（16）吸合和分离、控制棘轮电磁铁（25）使棘轮机构（21）吸合和分离的压力传感器（27）设于单腿（1）的底部。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的空中姿态可调单腿连续跳跃机器人，其特征在于：所述三轴陀螺仪（3）包括陀螺转子（3-1）、内环框架（3-2）、中环框架（3-3）和外环框架（3-4），所述陀螺转子（3-1）安装在内环框架（3-2）内并由陀螺转子电机（10）驱动自转和由内环编码器（22）检测转动量，所述内环框架（3-2）安装在中环框架（3-3）内并由中环电机（11）驱动前后转动和由中环编码器（23）检测转动量，所述中环框架（3-3）呈正交状安装于外环框架（3-4）内，中环框架（3-3）由外环电机（12）驱动左右转动和由外环编码器检测转动量。

5.根据权利要求1～3中任意一项所述的空中姿态可调单腿连续跳跃机器人，其特征在于：各弹性元件为压缩弹簧（5）和活塞杆（6）组件。