[实用新型]一种全自动装卸料机械手

权利要求书

1.一种全自动装卸料机械手，其特征在于：包括水平移动机构、垂直移动机构和机械手机构；所述水平移动机构设有轴承座、第二滚珠丝杠、螺母、水平导轨、滑块、左右驱动电机和支撑架，所述支撑架的槽上安装有水平导轨，所述左右驱动电机固定于支撑架的一端，控制第二滚珠丝杠驱动支撑架及其附属机构沿水平导轨作水平运动，所述第二滚珠丝杠通过螺母和轴承座固定于支撑架槽内；所述垂直移动机构设有上下驱动电机、垂直支架、垂直导轨、第一滚珠丝杠和第二固定板，所述第二固定板通过下方的滑块与水平导轨相连接；所述垂直导轨通过垂直支架固定，垂直安装于第二固定板上，所述上下驱动电机安装于垂直导轨上方，控制第一滚珠丝杠驱动垂直支架及其附属机构沿垂直导轨作上下运动；所述机械手机构设有机械手臂、气缸、真空吸盘、旋转驱动电机和第一固定板，所述旋转驱动电机通过第一固定板固定于垂直导轨的一侧，所述机械手臂的一端与旋转驱动电机连接，所述真空吸盘通过气缸连接在机械手臂的另一端。 

2.根据权利要求1所述的一种全自动装卸料机械手，其特征在于：所述真空吸盘可以用电磁吸盘或气动手指取料装置代替。 

3.根据权利要求1所述的一种全自动装卸料机械手，其特征在于：所述上下驱动电机、左右驱动电机和旋转驱动电机，均为伺服电机。 

4.根据权利要求1所述的一种全自动装卸料机械手，其特征在于：所述滑块为相同的四块，四个滑块分别两两对称的安装于所述第二固定板的下方，滑块的槽面均处于所述水平导轨上。