[实用新型]轮履复合径向可调式管道机器人

权利要求书

1. 轮履复合径向可调式管道机器人，包括多个轮履复合机构，其特征在于：

所述的轮履复合机构包括主壳体、径向调节机构、履带驱动行走机构和两个轮式支撑机构；相邻两个轮履复合机构的主壳体通过万向节连接；

所述的径向调节机构包括径向调节电机、径向调节主动圆柱齿轮、径向调节从动圆柱齿轮、径向调节主动锥齿轮、径向调节从动锥齿轮、蜗杆、蜗轮、丝杠和丝杠螺母；所述径向调节电机的输出轴与径向调节主动圆柱齿轮固定，径向调节从动圆柱齿轮与径向调节主动锥齿轮均固定在从动轴上，径向调节主动圆柱齿轮与径向调节从动圆柱齿轮啮合，径向调节主动锥齿轮与固定在蜗杆上的径向调节从动锥齿轮啮合，蜗杆与固定在丝杠上的蜗轮啮合；从动轴、蜗杆和丝杠均与主壳体通过轴承连接；所述的丝杠螺母与丝杠螺纹连接；三根主动摆杆沿周向均布，每根主动摆杆的一端均与丝杠螺母铰接，另一端伸出主壳体外；

所述的履带驱动行走机构包括安装侧板、驱动带轮安装轴、从动带轮安装轴、驱动带轮、从动带轮、履带、履带驱动电机和减速齿轮组；所述驱动带轮安装轴及从动带轮安装轴的两端分别与一块安装侧板通过轴承连接；所述两块安装侧板的两端均通过从动摆杆与主壳体铰接，一端的从动摆杆与一根主动摆杆伸出主壳体外的一端铰接；所述的驱动带轮安装轴上固定有两个驱动带轮，每个驱动带轮与固定在从动带轮安装轴上的一个从动带轮通过履带连接；所述的履带驱动电机通过减速齿轮组带动驱动带轮转动；

所述的轮式支撑机构包括底板和滑轮；所述底板的两端均通过从动摆杆与主壳体铰接，其余两根主动摆杆伸出主壳体外的一端分别与一个轮式支撑机构一端的从动摆杆铰接；两个滑轮均铰接在底板的底部。

2.根据权利要求1所述的轮履复合径向可调式管道机器人，其特征在于：所述的丝杠螺母套置在滑动杆上，所述的滑动杆固定在主壳体的内壁上。

3.根据权利要求1所述的轮履复合径向可调式管道机器人，其特征在于：所述的减速齿轮组包括三级圆柱齿轮副和三级锥齿轮副；履带驱动电机固定在一块安装侧板上，输出轴与第一级主动圆柱齿轮固定，第一级从动圆柱齿轮与第一级主动锥齿轮固定在同一根齿轮安装轴上，第一级从动锥齿轮与第二级主动圆柱齿轮固定在同一根齿轮安装轴上，第二级从动圆柱齿轮与第三级主动圆柱齿轮固定在同一根齿轮安装轴上，第三级从动圆柱齿轮与第二级主动锥齿轮固定在同一根齿轮安装轴上，第二级从动锥齿轮与第三级主动锥齿轮固定在同一根齿轮安装轴上，第三级从动锥齿轮固定在驱动带轮安装轴上；所有齿轮安装轴均与安装侧板轴承连接。

4.根据权利要求1所述的轮履复合径向可调式管道机器人，其特征在于：与两个轮式支撑机构铰接的主动摆杆及与履带驱动行走机构铰接的主动摆杆朝向主壳体的同一端；与履带驱动行走机构铰接及与两个轮式支撑机构铰接的主动摆杆长度均相等，所有与履带驱动行走机构铰接及与轮式支撑机构铰接的从动摆杆长度均相等。

5.根据权利要求1所述的轮履复合径向可调式管道机器人，其特征在于：所述轮式支撑机构另一端的从动摆杆与主壳体通过弹簧连接。