[实用新型]一种斜拉桥缆索机器人

权利要求书

1.一种斜拉桥缆索机器人，其特征在于：至少包括 

主动模块(1)，为所述斜拉桥缆索机器人提供动力，实现所述斜拉桥缆索机器人沿着斜拉桥缆索进行移动； 

从动模块(2)，至少为所述斜拉桥缆索机器人中的主动模块(1)中的减速步进电机(6)提供电能； 

检测模块(3)，用于检测被检测的斜拉桥缆索的状况； 

断电保护模块(4)，使得所述斜拉桥缆索机器人在断电时不会沿所述斜拉桥的缆索下滑以及实现对所述斜拉桥缆索机器人的缓冲作用； 

其中，所述主动模块(1)以主动车架(5)为安装平台，所述从动模块(2)以从动车架(27)为安装平台，所述检测模块(3)以相机支撑架(53)为安装平台，所述断电保护模块(4)以安装架(56)为安装载体； 

所述主动车架(5)和从动车架(27)通过连接叉架(44)、连接条(45)连接；所述检测模块(3)通过相机支撑架(53)分别与所述主动车架(5)以及所述从动车架(27)连接；所述断电保护模块(4)通过安装架(56)与所述主动车架(5)连接。 

2.根据权利要求1所述的斜拉桥缆索机器人，其特征在于，所述主动模块(1)还包括减速步进电机(6)，采集模块(8)、控制装置(9)、主动轮组件(21)；其中，所述减速步进电机6经过传动系统与所述主动轮组件(21)连接，并通过所述传动系统带动所述主动轮组件(21)，实现主动轮组件(21)在所述斜拉桥缆索上的移动；所述采集模块(8)和控制装置(9)安装在所述主动车架(5)上。 

3.根据权利要求2所述的斜拉桥缆索机器人，其特征在于，所述主动模块(1)还包括主动车架(5)、小张紧轮装置(7)、电磁铁(10)、大张紧轮装置(11)、小同步带轮(12)、传动轴(13)、大同步带轮(14)、轴承座(15)、制动轮(16)、制动带(17)、法兰盘(18)、电磁离合器(19)、电机支架(20)；其中，所述主动车架(5)是主动模块(1)上其它部件的安装平台，减速步进电机(6)通过所述电机支架(20)连 接固定于主动车架(5)上，所述减速步进电机(6)的输出轴与所述离合器(18)相连，所述传动轴(13)中靠近所述减速步进电机(6)的一端连接法兰盘(18)，远离所述减速步进电机(6)的一端连接所述小同步带轮(12)，所述传动轴(13)利用轴承座(15)安装在主动车架(5)上，小同步带轮(12)通过同步带将动力传递给大同步带轮(14)，并通过大张紧轮装置(11)调节同步带的松紧，大同步带轮(14)通过轴连接主动轮组件(21)；所述制动轮(16)穿过传动轴(13)，所述制动带(17)贴合在所述制动轮(16)表面。 

4.根据权利要求3所述的斜拉桥缆索机器人，其特征在于，所述主动轮组件(21)用传动比为1的同步带轮传动，且所述主动轮组件(21)包括上下两组主动轮，其中与所述大同步带轮(14)相连的主动轮通过同步带将动力传递给未与大同步带轮(14)相连的主动轮，所述同步带用小张紧轮装置(7)张紧。 

5.根据权利要求3所述的斜拉桥缆索机器人，其特征在于，所述传动轴轴承座(15)内安装有第一轴承(25)，并用孔用挡圈(26)限制所述第一轴承(25)轴向串动。 

6.根据权利要求5所述的斜拉桥缆索机器人，其特征在于，所述主动轮组件(21)包括主动轮轴(22)、两个圆台轮(24)，所述两个圆台轮(24)分别被所述主动轮轴(22)轴向穿过并固定。 

7.根据权利要求6所述的斜拉桥缆索机器人，其特征在于，所述两个圆台轮(24)通过长平键安装在所述主动轮轴(22)上，再分别在其两端分别拧紧两个薄螺母(23)。 

8.根据权利要求6或7所述的斜拉桥缆索机器人，其特征在于，所述至少一个圆台轮(24)优选地为圆台状。 

9.根据权利要求2至7中任一项所述的斜拉桥缆索机器人，其特征在于，所述采集模块(8)优选地为EM231，所述控制装置(9)优选地为可编程逻辑控制器。