[实用新型]一种六自由度康复器

权利要求书

1.一种六自由度康复器，包括一个支撑使用者身体的主床支撑板（1）和两个支撑使用者腿部的腿部部件（2），其特征在于：主床支撑板（1）通过主床回转轴（3）转动设置在一个底座（8）上，两个腿部部件（2）设置在主床支撑板（1）的同一端且都与底座（8）连接，所述的腿部部件（2）包括腿部支架（6）、腿部主架（7）和用于给康复者腿部施加作用力来拉伸腿部的加载装置（4），腿部主架（7）与腿部支架（6）转动连接，腿部支架（6）铰接在底座（8）上，所述的加载装置（4）安装在腿部主架（7）远离主床支撑板（1）的一端。

2.根据权利要求1所述的一种六自由度康复器康复器，其特征在于：所述的腿部支架（6）设有一个立柱（603），立柱（603）两端设置的轴头（601）分别与腿部主架（7）的顶部和底部转动连接，所述的立柱（603）的侧壁与底座通过铰链（5）连接，在腿部主架（7）上设有一个电动推杆IV（607），电动推杆IV（607）一端与立柱（603）侧壁铰接，以控制立柱（603）的旋转，所述的立柱（603）上还设置有一减速器接头（602），减速器接头（602）直接与电机驱动的减速器连接实现腿部主架（7）绕铰链（5）上下摆动。

3.根据权利要求1所述的一种六自由度康复器康复器，其特征在于：所述的加载装置（4）设有步进电机驱动的减速器（401）、绳轮（402）、绳索（403）和导向轮（404），绳索一端连接在由减速器（401）带动的绳轮（402）上，另一端绕过导向轮（404）用于使用者的腿部。