[实用新型]一种九自由度康复器

权利要求书

1.一种九自由度康复器，包括主床部件（1）、两个腿部部件（2）和底座（8），其特征在于：所述的主床部件（1）主要由床板（101）、主床身（102）和主床支架（103）组成，床板（101）设置在主床身（102）上且可沿主床身（102）水平滑动，主床身（102）可升降的安装在主床支架（103）上，主床支架（103）通过水平转动机构安装在底座（8）上，两个腿部部件（2）设置在主床部件（1）的同一端，且都与底座（8）连接且可实现上下摆动和水平摆动，腿部部件（2）上还设置有用于给康复者腿部施加作用力来拉伸腿部的加载装置（4）。

2.根据权利要求1所述的一种九自由度康复器，其特征在于：所述的水平转动机构为一个主床回转轴（3），底座（8）与主床支架（103）之间还设置有一用于推动主床支架（103）绕主床回转轴（3）水平转动的电动推杆组件I，床板（101）通过多个滑动轴组件和电动推杆组件II滑动设置在主床身（102）上，主床身（102）通过多个销轴组件和一个固定在主床支架（103）上的电动推杆III（105）支撑安装在主床支架（103）上。

3.根据权利要求2所述的一种九自由度康复器，其特征在于：所述的滑动轴组件包括两个安装在床板（101）底部的轴板（1011）和设置在两个轴板（1011）之间的滑动轴（1012），滑动轴（1012）滑动穿设在主床身（102）顶部固定的滑块（1013）内。

4.根据权利要求2所述的一种九自由度康复器，其特征在于：所述的电动推杆组件I设有一个固定在底座（8）上的电动推杆I（1031）和一个安装在主床支架（103）底部的转换架（1032）组成，电动推杆I（1031）的一端与转换架（1032）铰接。

5.根据权利要求2所述的一种九自由度康复器，其特征在于：所述的电动推杆组件II设有一个安装在床板（101）和主床身（102）之间的电动推杆II（1015），电动推杆II（1015）的两端分别与床板（101）底部设置的凸块I（1014）和主床身（102）顶部设置的凸块II（1016）连接。

6.根据权利要求2所述的一种九自由度康复器，其特征在于：所述的销轴组件主要由设置在主床身（102）底部的销轴板I（1021）、安装在主床支架（103）顶部的销轴板II（1023）和用于连接销轴板I（1021）与销轴板II（1023）的销轴（1022）组成。

7.根据权利要求1所述的一种九自由度康复器，其特征在于：所述的腿部部件（2）包括腿部支架（6）和腿部主架（7），腿部支架（6）与底座（8）铰接，腿部主架（7）与腿部支架（6）转动连接，所述的加载装置（4）安装在腿部主架（7）远离主床部件（1）的一端。

8.根据权利要求7所述的一种九自由度康复器，其特征在于：所述的腿部支架（6）设有一个立柱（603），立柱（603）两端设置的轴头（601）分别与腿部主架（7）的顶部和底部转动连接，所述立柱（603）的侧壁与底座通过铰链（5）连接，在腿部主架（7）上设有一个电动推杆IV（607），电动推杆IV（607）一端与立柱（603）侧壁铰接，以控制立柱（603）的旋转，所述的立柱（603）上还设置有一减速器接头（602），减速器接头（602）直接与电机驱动的减速器连接实现腿部主架（7）绕铰链（5）上下摆动。

9.根据权利要求1或7所述的一种九自由度康复器，其特征在于：所述的加载装置（4）设有步进电机驱动的减速器（401）、绳轮（402）、绳索（403）和导向轮（404），绳索一端连接在由减速器（401）带动的绳轮（402）上，另一端绕过导向轮（404）用于使用者的腿部。