[实用新型]一种适用于工业机器人驱动器的上电和制动电路

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人驱动器的上电和制动电路，尤其涉及将多台单轴伺服驱动器的上电和制动电路集成在一起，属于工业自动化控制领域。

背景技术

目前国内工业机器人驱动系统大多由多台单轴伺服驱动器构成。伺服驱动器一般采用模块化设计，分成整流单元和逆变单元。每台伺服驱动器都包含整流单元和逆变单元，导致工业机器人驱动系统复杂化、体积大。将多台伺服驱动器的相同功能单元集成共用已成为工业机器人驱动器系统的发展趋势，虽然国外已经有相关产品出现，但其成本较高，不能适应中低端客户的需求。

发明内容

本发明公开了一种适用于工业机器人驱动器的上电和制动电路，该上电和制动电路能够可靠地为多台伺服驱动器的逆变模块提供能量，解决了由多台单轴伺服驱动器构成的工业机器人驱动器系统中每台驱动器都包含上电和制动电路而使得驱动器系统过于复杂的问题。

为实现上述发明目的，本发明采取的技术方案是：一种适用于工业机器人驱动器的上电和制动电路，包括上电电路、母线能量泄放回路和制动单元；

所述上电电路由保持型三相继电器、三相整流桥、第一上电继电器、第一上电电阻、第二上电继电器、第二上电电阻、母线电容及母线电压检测电路构成，保持型三相继电器的输出连接三相整流桥的输入，第一上电继电器和第一上电电阻串联后与保持型三相继电器的任意一相并联，第二上电继电器和第二上电电阻串联后与保持型三相继电器其余两相中任一相并联，母线电容和母线电压检测电路并联在直流母线上；

所述母线能量泄放回路由母线电压泄放电阻与母线电压泄放开关串联构成，母线能量泄放回路并联在直流母线上；

所述制动单元由制动电阻、制动开关、第三上电继电器构成，制动电阻与制动开关串联后通过第三上电继电器并联在直流母线上；

保持型三相继电器的输入为所述上电和制动电路的输入接口，制动单元的制动电阻和制动开关串联后的两端为所述上电和制动电路的输出接口。

本发明将多台单轴伺服驱动器的上电和制动电路集成在一起，大大简化了工业机器人驱动器系统的电路；采用系统母线电压间接控制上电缓冲工作的方法，保证了上电电路的可靠性，避免了因为上电继电器和上电电阻损坏等问题对保持型三相继电器、三相整流桥和母线电容的影响；母线能量泄放回路的工作点可以根据实际工作场合设置，能够保证系统在不同工况下电机回馈能量的有效利用；制动单元工作时，不消耗母线电容中存储的能量，仅消耗电机回馈到母线上的能量，因此制动效果明显，速度快。本发明通过工作过程中对母线电压的实时检测，智能地对系统上电缓冲电路、电机回馈能量进行管理，系统采用大容量制动回路减少了系统制动时间，确保了工业机器人制动的可靠性、快速性。

附图说明

图1是工业机器人驱动器的上电和制动电路的电路原理图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式，对本发明作进一步详细说明。

在图1中，本发明所述的工业机器人的上电和制动电路将电网的交流输入转化为稳定的直流电压输出提供给驱动器的逆变电路使用，其包括上电电路、母线能量泄放回路和制动单元。上电电路由具有保持功能的三相继电器KM1、三相整流桥DB1、上电继电器KM2和KM3、上电电阻R1和R2、母线电容C1和母线电压检测电路构成；母线能量泄放回路由母线电压泄放电阻R4和母线电压泄放开关VT1构成；制动单元由制动辅助继电器KM4、制动电阻R3和制动开关SCR1构成。其中，保持型三相继电器KM1在控制时需要控制电流，控制结束后不需要控制电流，有保持功能；上电继电器KM2、KM3、KM4均为常开型继电器。