[实用新型]一种井下超视距视觉机器人巡视监控系统

权利要求书

1.一种井下超视距视觉机器人巡视监控系统，其特征在于：它包括有安置在地面对井下环境进行监控的主机（1），用于接收和传送视频信息的通信基站（2），用于摄像的超视距视觉机器人（4），行走机构（6），行走控制模块（3）和用于给超视距视觉机器人充电的非接触式充电装置（5）；

所述主机（1）和通信基站（2）以有线方式连接；所述行走控制模块（3）由步进电机控制器（31）、驱动器（32）和步进电机（33）组成，并以有线方式和通信基站（2）连接；

所述行走机构（6）包括轨道（61）、小车（65）、钢缆（64）、大滑轮（62）和小滑轮（63），钢缆（64）的一端与安装在步进电机（33）顶端上的转轮（331）连接、另一端与大滑轮（62）连接、形成一个闭环，在轨道（61）外面的钢缆（64）由小滑轮（63）支撑、在轨道（61）内部的钢缆（64）由轨道（61）内部的小滑轮（63）支撑，轨道（61）槽口向下、其内部小车（65）的顶端与钢缆（64）固定连接；

所述超视距视觉机器人（4）连接在轨道（61）内的小车（65）底部，其由电源模块（41），电源充电管理模块（42），视频采集模块（43）和无线通讯模块（44）组成，所述电源充电管理模块（42）包括蓝牙电路，处理器，电压电流检测电路和非接触式充电电路；无线通讯模块以无线方式和通信基站（2）连接，视频采集模块（43）由摄像机（431）、模数转换器（432）和图像处理单元（433）组成。

2.根据权利要求1中所述的一种井下超视距视觉机器人巡视监控系统，其特征在于：由步进电机（33）带动钢缆（64），钢缆带动小车（65），小车再带动超视距视觉机器人（4）做来回往复运动。

3.根据权利要求1或2中所述的一种井下超视距视觉机器人巡视监控系统，其特征在于：所述超视距视觉机器人（4）与小车（65）底部活动连接，可进行拆卸。

4.根据权利要求1中所述的一种井下超视距视觉机器人巡视监控系统，其特征在于：所述摄像机（431）输出端连接模数转换器（432）输入端，模数转换器（432）输出端连接图像处理单元（433）输入端。

5.根据权利要求1中所述的一种井下超视距视觉机器人巡视监控系统，其特征在于：所述的超视距视觉机器人（4）所携带的电池通过固定在轨道（61）附近的非接触式充电装置（5）自动充电。

6.根据权利要求1中所述的一种井下超视距视觉机器人巡视监控系统，其特征在于：所述的步进电机控制器（31）使用PLC。