[实用新型]基于进给系统位置反馈信号的振动抑制控制器

权利要求书

1.一种基于进给系统位置反馈信号的振动抑制控制器，进给系统包括数控系统与伺服系统，其特征在于，振动控制抑制器设置在数控系统与伺服系统之间，控制器的输入信号为数控系统产生的代表设定速度指令的±10V的模拟量信号或数字量信号和位置测量系统实测的工作台的位置信号，输出信号为代表修正速度指令的±10V的模拟量信号或者数字量信号，所述振动抑制控制器包括输入接口电路（1）、反馈接口电路（2）、振动抑制器（3）、输出接口电路（4），其中，

控制器的输入接口电路（1）对输入的代表设定速度指令的±10V的模拟量信号或数字量信号进行采样保持或者插补，得到数字量设定速度指令信号，其采样或者插补的周期为速度环的采样周期；

控制器的反馈接口电路（2）对输入的代表工作台实际位置的模拟量或者数字量信号进行采样保持或者插补，得到数字量实际位置反馈信号，其采样或者插补的周期为速度环的采样周期；

控制器的振动抑制器（3）对上述的数字量速度指令信号和位置反馈信号进行处理得到振动抑制信号，并反馈回调节回路，得到修正速度指令信号；

控制器的输出接口电路（4）按照伺服系统可接受速度指令信号类型的不同，把上述修正速度指令信号通过D/A转化为模拟量信号或者直接输出数字量信号。

2.根据权利要求2所述的基于进给系统位置反馈信号的振动抑制控制器，其特征在于，所述的振动抑制器（3）输入信号为数字量速度指令信号和位置反馈信号，其结构包括近似插补指令信号计算器（3.1）、速度前馈控制器（3.2）、振动抑制信号产生器（3.3）。

3.根据权利要求2所述的基于进给系统位置反馈信号的振动抑制控制器，其特征在于，所述的近似插补信号计算器（3.1）对设定速度指令的数字量信号和工作台实际位置的数字量信号进行重新采样和保持，其采样周期为位置环的采样周期，工作台实际位置的数字量信号经过具有参数化放大系数的比例环节（3.1.2），并与重新采样后的设定速度指令的数字量信号相加，得到近似的插补指令信号。

4.根据权利要求2所述的基于进给系统位置反馈信号的振动抑制控制器，其特征在于，所述的速度前馈控制器（3.2）对上面所述的近似插补指令信号经过微分处理（3.2.3），并经过具有参数化放大系数的比例环节（3.2.2）和低通滤波器（3.2.1）得到速度前馈补偿信号。

5.根据权利要求2所述的基于进给系统位置反馈信号的振动抑制控制器，其特征在于，所述的振动抑制信号产生器（3.3）利用工作台实际位置的数字量信号，经过具有参数化放大系数的比例环节（3.3.1），并与上面所述的近似插补指令信号相减得到误差信号E，再经过具有参数化的放大系数的比例环节（3.3.2）得到振动抑制信号。

6.根据权利要求1所述的基于进给系统位置反馈信号的振动抑制控制器，其特征在于，所述位置测量系统为直线光栅尺、磁栅、干涉仪同步变压器等任意可以测量位置信号的系统。