[实用新型]一种自动上下料机械手装置

权利要求书

1.一种自动上下料机械手装置，包括PLC控制系统，其特征在于：还包括横梁（1）、第一传动机构、第二传动机构、第一横向滑动机构、第二横向滑动机构、第一横向滑轨（3）和第二横向滑轨（22），所述的横梁（1）的两端分别设有第一传动机构和第二传动机构，第一传动机构位于第二传动机构的上方，第一横向滑轨（3）和第二横向滑轨（22）设于第一传动机构和第二传动机构之间，所述的第一传动机构与第一横向滑动机构连接，并带动第一横向滑动机构沿第一横向滑轨（3）和第二横向滑轨（22）左右移动，所述的第二传动机构与第二横向滑动机构连接，并带动第二横向滑动机构沿第一横向滑轨（3）和第二横向滑轨（22）左右移动，所述的第一横向滑动机构和第二横向滑动机构以横梁（1）为中心左右对称设置。

2.根据权利要求1所述的自动上下料机械手装置，其特征在于：所述的第一横向滑动机构包括第一横向滑块（4）、第二横向滑块（20）、第一纵向滑动机构和第一摇摆气动机构，所述的第一横向滑块（4）和第二横向滑块（20）分别与第一横向滑轨（3）和第二横向滑轨（22）相配合，且与第一纵向滑动机构固定连接，所述的第一纵向滑动机构的外端部下方设有第一摇摆气动机构，第一摇摆气动机构由第一纵向滑动机构带动前后移动；

所述的第二横向滑动机构包括第三横向滑块（39）、第四横向滑块（32）、第二纵向滑动机构和第二摇摆气动机构，所述的第三横向滑块（39）和第四横向滑块（32）分别与第一横向滑轨（3）和第二横向滑轨（22）相配合，且与第二纵向滑动机构固定连接，所述的第二纵向滑动机构的外端部下方设有第二摇摆气动机构，第二摇摆气动机构由第二纵向滑动机构带动前后移动。

3. 根据权利要求2所述的自动上下料机械手装置，其特征在于：所述的第一传动机构包括第一伺服电机（5）、第一伺服电机固定架、第一皮带（2）、第一皮带主动轮（7）和第一皮带张紧机构（37），所述的第二传动机构包括第二伺服电机（33）、第二伺服电机固定架、第二皮带（21）、第二皮带主动轮（34）和第二皮带张紧机构（9），所述的第一伺服电机固定架包括顶板（6）和右侧板（10），所述的右侧板（10）固定在横梁（1）的左端，右侧板（10）上设有供第一皮带（2）和第二皮带（21）通过的矩形孔，所述的顶板（6）上设有第一伺服电机（5），顶板（6）下方设有由第一伺服电机（5）驱动的第一皮带主动轮（7）和第二皮带张紧机构（9），所述的第二皮带张紧机构（9）固定在右侧板（10）上，所述的第一皮带（2）由第一伺服电机（5）带动沿第一皮带主动轮（7）和第一皮带张紧机构（37）左右传动；所述的第二伺服电机固定架包括底板（35）和左侧板（38），所述的左侧板（38）固定在横梁（1）的右端，左侧板（38）上设有供第一皮带（2）和第二皮带（21）通过的矩形孔，所述的底板（35）上设有第二伺服电机（33），第二伺服电机（33）设于底板（35）下方，底板（35）上方设有由第二伺服电机（33）驱动的第二皮带主动轮（34）和第一皮带张紧机构（37），所述的第一皮带张紧机构（37）固定在左侧板（38）上，所述的第二皮带（21）由第二伺服电机（33）带动沿第二皮带主动轮（34）和第二皮带张紧机构（9）左右传动。

4.根据权利要求3所述的自动上下料机械手装置，其特征在于：所述的第一纵向滑动机构包括第一滑座、第一纵向滑轨（11）和第一气缸（17），所述的第一滑座下方设有第一气缸（17）和两条相互平行的第一纵向滑轨（11），第一纵向滑轨（11）与第一摇摆气动机构连接，第一摇摆气动机构由第一气缸（17）带动沿第一纵向滑轨（11）前后移动；

所述的第一摇摆气动机构包括第一摇摆气缸固定座（12）、第一三爪气缸固定座（13）、第二三爪气缸（14）、第一三爪气缸（15）和第一摇摆气缸（16），所述的第一摇摆气缸固定座（12）与第一气缸（17）连接，由第一气缸（17）带动沿第一纵向滑轨（11）前后移动，第一摇摆气缸固定座（12）上设有第一摇摆气缸（16），第一摇摆气缸（16）下方设有第一三爪气缸固定座（13），第一三爪气缸固定座（13）由第一摇摆气缸（16）带动旋转。