[实用新型]抓取工程车

说明书

技术领域

本实用新型属于特种车制造技术领域，涉及一种工程车，特别涉及一种具有抓取功能的工程车。 

背景技术

随着我国工业的不断发展，需要工人面临着各种复杂恶劣的工作环境，有时还需要在一些狭窄的通道里长时间的进行抓取和装配工件，极大的增加了工作量以及难度。因此，需要新型的机械设备来取代人工的劳动，从而降低工作强度。 

发明内容

本实用新型的目的是提供一种能适应恶劣环境或特殊地形的抓取工程车，可以进行各式螺母的抓取和装配等任务。 

为了实现上述任务，本实用新型采取的技术解决方案是：一种新型的可升降抓取工程车，该抓取工程车包括行进系统、升降系统和机械手，行进系统由两个主动轮、两个从动轮和两个驱动电机组成，两个主动轮对角放置，通过控制主动轮的转动可以实现抓取工程车的前进、后退及转弯；升降系统利用丝杆带动滑块进行垂直升降，由丝杆电机(1)输出轴带动主升降丝杆(10)旋转，使升降滑块(11)进行升降，从而实现对机械手的升降；机械手可实现抓取和旋拧螺母的动作，机械手下端为由四杆机构联接的抓取装置，机械手臂直接与爪子旋转电机(27)的输出轴固定在一起，通过爪子旋转电机(27)输出轴的旋转使机械臂发生定量旋转，通过爪子旋转夹块(28)限定机械臂的自由度，由爪子张合传动丝杆(23)和爪子导向内套筒(24)组成了丝杆传动机构，由套筒联接块(25)和爪子张合连杆(26)组成了四杆传动机构，实现对各个目标的取放，上端为螺母的旋拧装置，通过螺母装配电机(16)输出轴的旋转带动装配螺母丝杆(18)的旋转，因为内螺纹导向套筒(29)里面有内螺纹，而且有导杆(17)限制电机本体不发生旋转，在自由度的约束下，橡胶套头(19)只会产生旋转着上下运动，从而通过摩擦力对螺母进行旋拧。 

本实用新型的优点在于：结构简单、操作方便，便于在狭小空间内进行工作，能适应恶劣环境或特殊地形，可以进行各式螺母的抓取和装配，具有较好的实用价值。 

附图说明

图1、图2、图3为本实用新型的结构示意图； 

图4为本实用新型的机械臂旋转状态示意图； 

图5为本实用新型的机械臂爪子夹紧状态示意图； 

图6为本实用新型的机械臂下降状态示意图； 

图7为本实用新型的螺母安装工作状态示意图。 

以下结合附图对本实用新型作进一步的详细说明。 

具体实施方式

本实用新型，参见图1～7，包括丝杆电机(1)，前主动轮电机(2)，后主动轮电机(3)，前主动轮(4)，后主动轮(5)，前辅助轮(6)，后辅助轮(7)，可调式配重(8)，配重紧固板(9)，主升降丝杆(10)，升降滑块(11)，支撑导向镀铬棒(12)，配件安装平台(13)，爪子(14)，爪子托底(15)，螺母装配电机(16)，导杆(17)，装配螺母丝杆(18)，橡胶套头(19)，悬伸板(20)，爪子电机(21)，爪子固定夹块(22)，爪子张合传动丝杆(23)，爪子导向内套筒(24)，套筒联接块(25)，爪子张合连杆(26)，爪子旋转电机(27)，爪子旋转夹块(28)，内螺纹导向套筒(29)。 

抓取工程车在行驶时，通过两个主动轮前后错位安装，可以避免车辆出现陷入一些低洼地段不能行驶的情况。前进时，前主动轮(4)和后主动轮(5)同时同向运动；转弯时，前主动轮(4)与后主动轮(5)运动方向相反。 

由丝杆电机(1)输出轴带动主升降丝杆(10)旋转，进而使升降滑块(11)进行升降(滑块内部装有螺母)。 

机械手臂直接与爪子旋转电机(27)的输出轴固定在一起，通过爪子旋转电机(27)输出轴的旋转使机械臂发生定量旋转，通过爪子旋转夹块(28)限定机械臂的自由度；由爪子张合传动丝杆(23)和爪子导向内套筒(24)组成了丝杆传动机构，由套筒联接块(25)和爪子张合连杆(26)组成了四杆传动机构，这两个机构由爪子电机(21)作为原动件产生了爪子(14)的夹放功能，并且爪子(14)下面固定着爪子托底(15)，可以托住表面光滑摩擦力小的物品，并发挥铲子的作用。 

通过螺母装配电机(16)输出轴的旋转带动装配螺母丝杆(18)的旋转，因为内螺纹导向套筒(29)里面有内螺纹，而且有导杆(17)限制电机本体不发生旋转；在自由度的约束下，橡胶套头(19)只会产生旋转着上下运动。在工作时，橡胶套头(19)就可以依靠摩擦力使螺母装配到螺栓。配件安装平台(13)可以依据实际工作情况安装其它物品，比如摄像头、红外线感应器等。