[实用新型]一种主从机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，特别是一种主从机械手。

背景技术

主从机械手在现代工业生产中应用非常广泛，特别是在核后处理中。核能利用受到全世界各国的重视，核工业机器人为满足核工业特殊要求，在特殊工况条件下工作的机器人，主从机械手可在此环境下进行复杂甚至精细的生产工作，如：核燃料处理、热室化工处理、放射性试验等。并可根据现场情况定制生产选型，良好的操控性和可靠性，满足市场的一定需要，具有很好的发展前景。

机械手能模仿人手和手臂的一些运动功能，可根据主手的操作抓取、搬运物件或操作工具。机械手可代替人进行机械操作，能在高温、高压、有毒气体、放射性等恶劣环境下保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、原子能、化工、医疗等行业。

主从机械手主要应用于在人手受限的区域内进行模拟人手的各种操作，设备安装在屏蔽墙中，通过钢丝绳和链条以及其它构件的连接，实现从操作侧到热室侧的机械传动。机械手从结构上分为主动手、从动手、穿墙管和电气控制部分等。由于主动手操作臂为自由行程常力操作，具有良好的操控性，其可执行较复杂及精细的操作任务。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种动作灵活、运动惯性小、适用性强、可靠性高的一种主从机械手。

本实用新型的目的是这样实现的，一种主从机械手，其特征是：至少包括主动手单元、从动手单元、力传动单元和电动驱动控制单元，主动手单元和从动手单元通过力传动单元对称连接，力传动单元通过支撑体固定；

主动手单元包括操作手柄、主动手大臂、主动手小臂、第一锁紧机构和转接段，主动手小臂两端通过链轮分别与操作手柄和主动手大臂相连，主动手大臂上端和第一锁紧机构相连接，转接段连接了第一锁紧机构和力传动单元；

从动手单元包括夹钳、从动手大臂和从动手小臂，夹钳位于从动手单元的末端，和操作手柄位置对称，并在另一端连接从动手小臂，从动手大臂下端连接从动手小臂，上端则与穿墙管连接；

力传动单元包括穿墙管，穿墙管轴承和定位手柄，穿墙管轴承与支撑体隔离固定，穿墙管套接在穿墙管轴承一端，穿墙管轴承另一端外部固定有定位手柄。

所述的电动驱动控制单元包括第一电动驱动单元和第二电动驱动单元，第一电动驱动单元位于转接段上，第二电动驱动单元位于主动手大臂和主动手小臂的连接处；第一电动驱动单元和第二电动驱动单元分别为两个结构相同驱动电机。

穿墙管轴承的工作原理：穿墙管轴承是机械手和屏蔽墙体相连接的部件。通过固定螺钉，将机械手穿墙管轴承与穿墙套管固定，用紧定螺钉对穿墙管进行锁定；在工作状态时，通过定位手柄，对机械手工作工位进行定位，共有15个工作角度可进行定位锁定。

本实用新型的优点是：动作灵活、运动惯性小、适用性强、可靠性高。随生产的需要，对主从机械手操作的灵活性，工作空间等提出越来越高的要求，特别在如像核后处理等特殊条件下，需要机械手具有很高的可靠性。  

附图说明

下面结合实施例对本实用新型作进一步说明：

图1是本实用新型实例结构示意图；

图2穿墙管轴承组件；

图3钢丝绳、链条连接示意图。

图中，1、主动手单元，2、操作手柄，3、主动手大臂，4、主动手小臂，5、第一锁紧机构，6、转接段，7、从动手单元，8、夹钳，9、从动手大臂，10、从动手小臂，11、穿墙管，12、穿墙管轴承，13、定位手柄， 15、第一电动驱动单元，16、第二电动驱动单元，18、钢丝绳，19、链条，20、链轮，21、固定螺钉，22、紧定螺钉。

具体实施方式

如图1所示，一种主从机械手，至少包括主动手单元1、从动手单元7、力传动单元和电动驱动控制单元，主动手单元1和从动手单元2通过力传动单元对称连接，可协调进行关节式运动，力传动单元通过支撑体（墙体）固定；主动手单元1的作用力通过力传动单元传送到从动手单元2的夹钳8处，实现对从动手组件2的夹钳8上下、前后、左右和旋转七个自由度的操作。

主动手单元1包括操作手柄2，主动手大臂3，主动手小臂4，第一锁紧机构5，和转接段6，主动手小臂4两端通过链轮20等装置分别与操作手柄2和主动手大臂3相连，主动手大臂3上端和第一锁紧机构5相连接，转接段6连接了第一锁紧机构5和力传动单元。 第一锁紧机构5，由两部分组成：异型螺母手柄和压线板组成，异型螺母对左右配重进行锁定，压线板对钢丝绳进行锁定，该结构属于本领于公知技术这里不做过多描述。

从而实现对主动手1的锁定。