[实用新型]多自由度运动平台

权利要求书

1.一种多自由度运动平台，其特征在于：所述多自由度运动平台包括平台姿态运动控制机构、平台三轴运动控制机构，平台姿态运动控制机构安装在平台三轴运动控制机构上，平台三轴运动控制机构由平台X轴向移动结构、平台Y轴向移动结构和平台Z轴转动结构构成，平台（34）在所述平台三轴运动控制机构的控制下做独立的X轴向运动和/或独立的Y轴向运动，和/或独立的Z轴360度旋转，所述平台姿态包括俯仰姿态、滚转姿态和起伏姿态，平台姿态运动控制机构包括撑轴联动结构和万向节（46），平台（34）在撑轴联动结构和万向节（46）控制下做俯仰姿态、滚转姿态或起伏姿态的姿态动作。

2.根据权利要求1所述的多自由度运动平台，其特征在于：所述平台姿态运动控制机构还包括平台底座（35），所述撑轴联动结构位于平台（34）和平台底座（35）之间，所述平台Z轴转动结构包括底盘（31）、Z轴旋转伺服电机（3）和Z轴动力传动机构，底盘（31）固定安装在Z轴向座架（32）上，平台底座（35）安装在底盘（31）上，平台底座（35）在Z轴旋转伺服电机（3）的驱动下与Z轴动力传动机构的作用下360度旋转；

所述平台X轴向移动结构安装在平台Y轴向移动结构上，平台姿态运动控制机构通过底盘（31）安装在平台X轴向移动结构上，所述平台X轴向移动结构包括X轴向导轨（21）、X轴向伺服电机（2）和X轴向动力传动机构，所述平台Y轴向移动结构包括Y轴向导轨（11）、Y轴向伺服电机（1）和Y轴向动力传动机构，其中平台X轴向移动结构在Y轴向伺服电机（1）的驱动下和Y轴向动力传动机构作用下在Y轴向导轨（11）上能够做独立的运动，底盘（31）在X轴向伺服电机（2）驱动下在X轴向导轨（21）上能够做独立的运动。

3.根据权利要求2所述的多自由度运动平台，其特征在于：所述平台X轴向移动结构还包括X轴向座架，X轴向座架由X轴向座架侧梁（22）和X轴向座架横梁（26）组成，X轴向座架侧梁（22）上面固定安装所述X轴向导轨（21），X轴向导轨（21）上端套有X轴向滑块（23），X轴向滑块（23）上端与Z轴向座架（32）的侧梁固定连接， X轴向动力传动机构包括X轴向同步带（24）、X轴向滚珠丝杆（25）、与X轴向滚珠丝杆（25）配套的X轴向螺母（27），X轴向螺母（27）固定连接在Z轴向座架（32）的横梁下面，X轴向伺服电机（2）安装在X轴向座架横梁（22）上且驱动X轴向同步带（24）带动X轴向滚珠丝杆（25）；

所述平台Y轴向移动结构还包括Y轴向座架，Y轴向座架由Y轴向座架侧梁（12）和Y轴向座架横梁（16）组成，Y轴向座架侧梁（12）上面固定所述安装Y轴向导轨（11），Y轴向导轨（11）上面套有Y轴向滑块（13），Y轴向滑块（13）上端与X轴向座架横梁（26）固定连接，Y轴向动力传动机构包括Y轴向同步带（14）、Y轴向滚珠丝杆（15）和与Y轴向滚珠丝杆（15）配套的Y轴向螺母（17），Y轴向螺母（17）固定连接在X轴向座架侧梁（22）下方，Y轴向伺服电机（1）固定在Y轴向座架横梁（16）上且驱动Y轴向同步带（14）带动Y轴向滚珠丝杆（15）；

所述Z轴动力传动机构包括设在平台底座（35）侧面的齿轮（33），Z轴旋转伺服电机（3）通过驱动齿轮（33）带动平台底座（35）旋转。

4.根据权利要求1所述的多自由度运动平台，其特征在于：所述平台姿态运动控制机构还包括平台底座（35），撑轴联动结构位于所述平台（34）和平台底座（35）之间，所述平台Z轴转动结构包括底盘（31）、Z轴旋转伺服电机（3）和Z轴动力传动机构，底盘（31）固定安装在Z轴向座架（32）上，底盘（31）上安装平台底座（35），平台底座（35）在Z轴旋转伺服电机（3）的驱动下与Z轴动力传动机构的作用下360度旋转；

所述平台Y轴向移动结构安装在平台X轴向移动结构上，平台姿态运动控制机构通过底盘（31）安装在平台Y轴向移动结构上，所述平台X轴向移动结构包括X轴向导轨（21）、X轴向伺服电机（2）和X轴向动力传动机构，所述平台Y轴向移动结构包括Y轴向导轨（11）、Y轴向伺服电机（1）和Y轴向动力传动机构，其中平台Y轴向移动结构在X轴向伺服电机的驱动下和Y轴向动力传动机构作用下在X轴向导轨（21）上能够做独立的运动，底盘（31）在Y轴向伺服电机（1）驱动下在Y轴向导轨（11）上能够做独立的运动。