[实用新型]一种移动机器人自动切换轮爪

权利要求书

1.一种移动机器人自动切换轮爪，其特征在于：

包括主轮（1），外轮（23），丝杠（16），主驱动电机（2），辅助电机（3），爪（6），螺纹管机构；

所述主轮（1）位于移动机器人的内侧，外轮（23）位于移动机器人的外侧，两者同轴且固定连接；

所述丝杠（16）与螺纹管机构同轴螺纹配合，且位于所述主轮（1）及外轮（23）的轴心处；

多个爪（6）分别与外轮（23）的内侧端铰接，爪身与各自支撑杆（7）一端铰接，支撑杆（7）另一端与螺纹管机构铰接；

辅助电机（3）的输出端与丝杠（16）连接，驱动丝杠（16）转动，丝杠（16）带动螺纹管机构水平移动，螺纹管机构带动支撑杆（7）摆动，支撑杆（7）带动爪收起/撑开；

所述主驱动电机（2）是主轮（1）转动的驱动电机。

2.如权利要求1所述的移动机器人自动切换轮爪，其特征在于：所述外轮（23）上具有与爪（6）对应的爪槽，所述爪（6）收起后位于所述爪槽内。

3.如权利要求2所述的移动机器人自动切换轮爪，其特征在于：所述外轮（23）的外径略小于主轮（1）的外径。

4.如权利要求2或3所述的移动机器人自动切换轮爪，其特征在于：所述爪（6）呈长条形，其头部与地面接触的部位呈球形。

5.如权利要求2或3所述的移动机器人自动切换轮爪，其特征在于：所述爪（6）与外轮（23）的铰接处紧贴外轮（23）靠近主轮（1）的边缘处。

6.如权利要求4所述的移动机器人自动切换轮爪，其特征在于：所述爪（6）的长度略小于外轮（23）的宽度。

7.如权利要求2或3所述的移动机器人自动切换轮爪，其特征在于：所述螺纹管机构包括丝杠螺母（12），所述丝杠螺母（12）与法兰盘固定连接，所述法兰盘与支撑杆（7）铰接。

8.如权利要求2或3所述的移动机器人自动切换轮爪，其特征在于：所述主驱动电机（2）设于主轮（1）的内侧轴心处。

9.如权利要求8所述的移动机器人自动切换轮爪，其特征在于：所述辅助电机设于主轮（1）的内部空间内。