[实用新型]一种基于模组的三平动自由度并联机构有效
| 申请号： | 201420079948.6 | 申请日： | 2014-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN203956911U | 公开（公告）日： | 2014-11-26 |
| 发明（设计）人： | 张文昌;孙瑞涛;马鸿飞;贺志强;苗振海;鲍磊 | 申请（专利权）人： | 机科发展科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100044*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模组 平动 自由度 并联 机构 | ||
【权利要求书】：
1.一种具有三维平动自由度的并联机构，包括固定架、三组模组、动平台以及布置在所述动平台与模组滑块之间的三对从动臂，其特征在于所述三组模组在空间三角对称，且与固定架上平面成45°分布；三对从动臂为两条等长从动杆组成的平行四边形结构，两端与模组滑块及动平台通过成对的球铰连接，从动臂上下两处均有拉簧拉紧并消隙；三个模组滑块在伺服电机驱动下可独立动作，进而使得动平台实现三维平动。
2.根据权利要求1所述的具有三维平动自由度的并联机构，其特征在于，所述运动驱动机构为三个模组，当然，直线电机驱动等类似的驱动方式也在权利要求范围内。
3.根据权利要求1所述的具有三维平动自由度的并联机构，其特征在于，所述三个模组固定在固定架上，在空间三角对称，且与固定架平面呈45°分布，当然空间非三角对称及其他角度的分布方式也在权利要求范围内。
4.根据权利要求1所述的具有三维平动自由度的并联机构，其特征在于，所述三个从动臂为平行四边形结构，两端均通过球铰链与模组滑块及动平台连接。
5.根据权利要求1所述的具有三维平动自由度的并联机构，其特征在于，所述从动臂的两条从动杆之间的拉簧可被替换为压簧或者非弹性部件。
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