[实用新型]能够适应核电站等复杂非结构化环境的轮履复合型机器人

权利要求书

1.能够适应核电站等复杂非结构化环境的轮履复合型机器人，其特征在于包括两个三角形车体、两条主履带、两条摆臂履带、两个前轮电机、两个摆臂驱动电机、两个前轮、两个摆臂轮、两个驱动轮、车体底板、两个摆臂和两个摆臂后轮；两个三角形车体通过底板紧固连接；两个前轮、两个驱动轮、两个摆臂轮、分别位于两个三角形车体侧面的三个角上；两个驱动轮分别由两个前轮电机驱动；两条主履带分别缠绕在前轮、驱动轮和摆臂轮上，组成主履带装置；摆臂与摆臂轮使用同一根轴，摆臂与摆臂轴连接固定，摆臂轴由摆臂电机驱动；两条摆臂履带分别缠绕在摆臂轮和摆臂后轮上组成后摆臂履带装置，摆臂轮由主履带驱动，摆臂履带由摆臂轮驱动；主履带装置和后摆臂履带装置通过摆臂轮连接，组成完整的履带装置。

2.如权利要求1所述的轮履复合型机器人，其特征在于所述主履带与水平面夹角为锐角。

3.如权利要求1所述的轮履复合型机器人，其特征在于所述摆臂驱动电机为低速大转矩自锁的摆臂驱动电机。