[实用新型]一种水下作业机械手控制系统

权利要求书

1.一种水下作业机械手控制系统，它包括舱内控制组件和舱外控制组件，其特征在于：

所述舱内控制组件包括依次连接的操作手柄和用于监测操作手柄旋转角度的第一传感器以及主控芯片，所述主控芯片还连接有触控PC；

所述舱外控制组件包括依次连接的从控芯片、电液比例调节阀和油缸及马达控制器，所述从控芯片连接主控芯片，所述油缸及马达控制器连接机械手主体，所述油缸及马达控制器控制机械手主体的摆动或旋转动作；

所述机械手主体上安装有与从控芯片连接的、用于检测机械手主体的直线位移和角度位移的第二传感器。

2.如权利要求1所述的一种水下作业机械手控制系统，其特征在于：所述舱外控制组件还包括液压供油及补油装置，所述液压供油及补油装置分别与电液比例阀和油缸及马达控制器连接。

3.如权利要求2所述的一种水下作业机械手控制系统，其特征在于：所述主控芯片还连接有直流供电模块，所述直流供电模块通过主控芯片向第一传感器、从控芯片和电液比例阀供电。

4.如权利要求1-3中任一项所述的一种水下作业机械手控制系统，其特征在于：所述主控芯片通过RS-485总线连接从控芯片。

5.如权利要求4所述的一种水下作业机械手控制系统，其特征在于：所述主控芯片通过RS-232-C总线连接触控PC。

6.如权利要求5所述的一种水下作业机械手控制系统，其特征在于：所述主控芯片和从控芯片均为MSP430型16位单片机。