[实用新型]闭链式混合驱动正面吊运起重机

说明书

（一）技术领域：

本实用新型涉及港口起重机械，特别是一种闭链式混合驱动正面吊运起重机。

（二）背景技术：

集装箱正面吊运起重机（亦称集装箱正面吊）是一种重要的港口机械，具有操作方便，堆码层数高等优点，在各类港口集装箱搬运、码垛和运输等作业中发挥了重要的作用。如CN103332220A、CN101723256A、CN202322093U、CN2773035、CN201890746U公开的集装箱正面吊运起重机，都是通过摆动油缸、俯仰油缸的联合驱动完成工作任务。

但是，上述这类传统的集装箱正面起重机均为纯液压传动式，其液压系统存在着零部件加工装配要求高、制造、维护、保养成本高、寿命不长、漏油等缺点。并且，这类传统开链式串联结构的起重机构因其自身结构的限制，存在着构件笨重、刚性差、惯量大、关节误差累积等问题，动力学性能较差，难以满足日益严格的高速重载作业要求。

（三）实用新型内容：

为此，本实用新型提出了一种闭链式混合驱动正面吊运起重机，其目的在于使起重机具备更大的动力输出和更高的可靠性，并使整机造价更为低廉，维护保养成本更低。

能够实现上述目的的闭链式混合驱动正面吊运起重机，包括基于车架设置的大臂、大臂升降机构和大臂摆动机构，所不同的是所述大臂包括俯仰臂和摆动臂，所述俯仰臂的下端于车架后部铰连，所述摆动臂的后端铰连于俯仰臂上端，摆动臂的前端设置夹紧装置；所述大臂升降机构设于大臂前方，包括于大臂两侧对称设置的升降摆杆和升降连杆，所述升降摆杆的下端于车架的前部铰连，所述升降连杆的上端与摆动臂的臂体铰连，升降摆杆的上端与升降连杆的下端铰连；所述大臂摆动机构设于大臂中部，包括于大臂两侧对称设置的摆动杆和摆动连杆，所述摆动杆的下端于车架的中部铰连，所述摆动连杆的前端与升降连杆下端和升降摆杆上端的铰连点形成复合铰链，摆动杆的上端和摆动连杆的后端铰连；所述升降摆杆共同的驱动机构为设于车架上的大功率常规电机，所述摆动杆共同的驱动机构为设于车架上的小功率伺服电机，或所述升降摆杆共同的驱动机构为设于车架上的小功率伺服电机，所述摆动杆共同的驱动机构为设于车架上的大功率常规电机。

上述结构中，所述大臂升降机构和大臂摆动机构通过电机控制的升降摆杆和摆动杆的摆动而实现夹紧装置的位置调节，两者的合成运动实现夹紧装置对集装箱的装卸。

本实用新型的有益效果：

1、本实用新型闭链式混合驱动正面吊运起重机采用大功率常规电机和小功率伺服电机混合驱动的策略，与纯伺服电机或者液压驱动的方式相比，具有更大的动力输出和更高的可靠性，并且整机造价更为低廉，维护保养成本更低。

2、本实用新型由电机直接驱动、连杆机构传动实现吊运、起重任务，能有效克服传统液压式集装箱正面吊运起重机加工装配要求高、寿命不长、漏油等缺点。

3、本实用新型整体结构为外转动副驱动、闭链传动的形式，所有电机均安装在车架上，有效降低了各构件的重量，具有运动惯量小、轨迹输出灵活、精度高等优点。

（四）附图说明：

图1为本实用新型一种实施方式的结构示意图。

图2为图1实施方式的初始、复位工作状态示意图。

图3为图1实施方式的摆动工作状态示意图。

图4为图1实施方式的举升工作状态示意图。

图号标识：1、车架；2、升降摆杆；3、升降连杆；4、夹紧装置；5、摆动臂；6、摆动连杆；7、摆动杆；8、俯仰臂。

（五）具体实施方式：

下面结合附图所示实施方式对本实用新型的技术方案作进一步说明。

本实用新型闭链式混合驱动正面吊运起重机包括基于车架1设置的大臂、大臂升降机构和大臂摆动机构。

所述大臂包括俯仰臂8和摆动臂5，所述俯仰臂8对称设置，其下端于车架1的后部铰连，所述摆动臂5的后端铰装于俯仰臂8的上端，具体的一种方式中，摆动臂5采用方钢管，对集装箱进行抓取的夹紧装置4设于摆动臂5的前端。

所述大臂升降机构包括设于大臂前方，包括于大臂两侧对称设置的升降摆杆2和升降连杆3，所述升降摆杆2的下端铰连于车架1的前部，所述升降连杆3的上端与摆动臂5的臂体铰连（铰连处为臂体的前部），升降连杆3的下端铰连于升降摆杆2的上端，两侧升降摆杆2由设于车架1上的升降电机直接驱动，如图1所示。