[实用新型]一种双头机械手装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，特别是一种双头机械手装置。

背景技术

众所周知，现有的电动机械手结构，特别是应用与创新创意产品中，均采用电机驱动，齿轮传动的结构，但是只有一个抓取机构，单点支撑力必定导致机械手运行不稳固，进而降低生产的安全性。

申请号为CN201220250970.3的中国实用新型专利，公开了一种双头机械手，其包括PLC控制器、X轴移动装置、Z轴移动装置、吸盘装置、以及可驱动吸盘装置在XZ平面内作正反两个方向180度旋转的旋转装置；吸盘装置包括吸盘安装装置第一吸盘、第二吸盘、第三吸盘和第四吸盘；第一吸盘和第四吸盘直接与吸盘安装装置相连，第二吸盘和第三吸盘分别对应通过吸盘X轴伸缩装置I和吸盘X轴伸缩装置II与吸盘安装装置相连；吸盘安装装置和Z轴移动装置与旋转装置相连；Z轴移动装置与X轴移动装置相连；X轴移动装置、Z轴移动装置、旋转装置、吸盘X轴伸缩装置I和吸盘X轴伸缩装置II分别电性连接PLC控制器。

这种技术的结构复杂，使用多组旋转气缸及伸缩气缸不但增加了成本，体积更大，耗材更多，占地面积更广，而且存在很大的安全隐患。

实用新型内容

本实用新型所采用的技术方案是本实用新型提供了一种双头机械手装置，包括：机械抓、铰链装置、齿轮，其特征在于：所述机械抓由二组或多组轴对称的左机械手、右机械手组成，所述铰链装置由二组或多组机械抓、转动轴、连杆、固定轴、齿轮组成且呈轴对称分布，所述机械抓、连杆与转动轴相连接，所述连杆的一端与固定轴相连接，所述齿轮与固定轴相契合。

进一步的，所述左机械手、右机械手的内侧面设有波浪弧面。

进一步的，所述机械抓设有多组3mm的方孔。

由上述对本实用新型结构的描述可知，和现有技术相比，本实用新型具有如下优点：

1.单驱动双抓取，提高工作效率。

2.减少自由度，降低控制难度。

3.降低产品成本，节约能源。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1.为本实用新型的结构图。

图中各标号依次表示：1.机械抓，2.电机，3.固定座，4.底座，5.齿轮，6.左机械手，7.右机械手，8.转动轴，9.连杆，10.固定轴，11.方孔。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例

如图1所示的本实用新型一种双头机械手装置的优选实施例，包括：机械抓1、铰链装置3、齿轮5，其结构特点：机械抓1由二组轴对称的左机械手6、右机械手7组成，铰链装置3由多组机械抓1、转动轴8、连杆9、固定轴10、齿轮5组成且呈轴对称分布，机械抓1、连杆9与转动轴8相连接，连杆9的一端与固定轴10相连接，齿轮5与固定轴10相契合，左机械手6、右机械手7的内侧面设有波浪弧面，左机械抓1设有多组3mm的方孔11。

本实用新型一种双头机械手装置的实施例在运作中，齿轮在电机驱动下分别向相反的方向转动，一根连杆与齿轮固定，另一根长度相等的连杆绕固定轴自由转动，两固定轴与齿轮轴共线，并与机械爪前端组成一个并行连杆机构，此基础上，将四根连杆反向延长，并呈轴对称关系，实现单驱动双抓取。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。