[实用新型]盘状零件拾取机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种盘状零件拾取气动机械手，具体地说就是应用三个气缸及其附属机构完成动作的盘状零件拾取气动机械手。

背景技术

在机械加工及其它生产型行业中，很多工位为工件的拾取操作。如冲压件成型，需要用机械手进行板材的拾取操作放入液压机内，这些操作一般动作简单，重复性强。目前针对这种需求，设计了很多拾取机械或机械手，包括电动的、液动的以及气动的等。但是现有这种机械或机械手大部分不适合拾取盘状零件。

发明内容

本实用新型的目的在于：提供一种盘状零件拾取机械手，结构简单，操作方便，用于盘状零件拾取适应尺寸范围大，抓取可靠。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：该盘状零件拾取机械手包括连杆、机架、第一手爪、第二手爪和第三手爪，连杆与机架相连接，第一手爪、第二手爪、第三手爪结构相同，分别安装在机架三个外伸导杆上；所述的第一手爪由手爪臂、直线轴承、圆柱导杆、气缸、L形托板、橡胶夹片组成，直线轴承安装在手爪臂上，圆柱导杆安装在直线轴承上，圆柱导杆一端与L型托板相联接，气缸安装在手爪臂上，气缸杆端部与橡胶夹片、L型托板相联接，橡胶夹片安装在L型托板上。

其中，机架包括一号外伸导杆、二号外伸导杆和三号外伸导杆，每个外伸导杆上都有若干个安装工位，每个外伸导杆上只安装一个手爪且安装工位相同。

安装时，通过连杆与应用它的器件相连接；当该机械手拾取物体时，在二位五通电磁阀的控制下，三个气缸杆同时伸出，分别带动第一手爪、第二手爪、第三手爪上的L型托板及橡胶夹片向中心运动，从而夹紧工件；当欲放下工件时，在二位五通电磁阀的控制下，三个气缸杆同时收缩，分别带动第一手爪、第二手爪、第三手爪上的L型托板及橡胶夹片向背离中心方向运动，机械手张开，从而放下工件；通过调节第一手爪、第二手爪、第三手爪在机架的外伸导杆上的安装工位，实现不同尺寸范围的盘状零件的拾取。

本实用新型结构简单，操作方便，适应盘状零件尺寸范围大、抓取可靠，生产效率高。

附图说明

图1为本实用新型的结构原理示意图。

图2为本实用新型第一手爪的结构原理图。

图中：1连杆，2机架，21一号外伸导杆，22二号外伸导杆，23三号外伸导杆，3第一手爪，4第二手爪，5第三手爪，31手爪臂，32圆柱导杆，33直线轴承，34气缸，35气缸杆，36L形托板，37橡胶夹片。

具体实施方式

如图1、2所示，该机械手包括连杆1、机架2、第一手爪3、第二手爪4和第三手爪5，连杆1与机架2相连接，第一手爪3、第二手爪4、第三手爪5结构相同，分别安装在机架2的三个外伸导杆上；所述第一手爪3由手爪臂31、直线轴承33、圆柱导杆32、气缸34、L形托板36、橡胶夹片37组成，直线轴承33安装手爪臂31上，圆柱导杆32安装直线轴承33上，圆柱导杆32一端与L型托板36相联接，气缸34安装手爪臂31上，气缸杆35端部与橡胶夹片37、L型托板36相联接，橡胶夹片37安装在L型托板36上。

其中，所述机架2包括一号外伸导杆21、二号外伸导杆22和三号外伸导杆23，每个外伸导杆上都有若干个安装工位，每个外伸导杆上只安装一个手爪且安装工位相同。

安装时，通过连杆1与应用它的器件相连接；当该机械手要拾取物体时，在二位五通电磁阀的控制下，三个气缸杆35同时伸出，分别带动第一手爪3、第二手爪4、第三手爪5上的L型托板36及橡胶夹片37向中心运动，从而夹紧工件；当欲放下工件时，在二位五通电磁阀的控制下，三个气缸杆35同时收缩，分别带动第一手爪3、第二手爪4、第三手爪5上的L型托板36及橡胶夹片37向背离中心方向运动，机械手张开，从而放下工件；通过调节第一手爪3、第二手爪4、第三手爪5在机架2的一号外伸导杆21、二号外伸导杆22、三号外伸导杆23上的安装工位，实现不同尺寸范围的盘状零件的拾取。