[实用新型]二自由度线性机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业自动化设备，更具体地说，涉及一种自动化机械手。

背景技术

机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。

然而，现有的机械手指往往由电机驱动，结构复杂，价格昂贵。

现有的机械手指的寿命不长。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供了一种二自由度线性机械手，本实用新型适用于机械制造过程中，实现物料的搬运传输，并且摩擦阻力小，运行平稳、精度高、寿命长。

一种二自由度线性机械手，包括手臂和底座；

所述手臂包括底板、丝杠、长导轨、方形滑块、螺母、伺服电机、联轴器；所述丝杠的一端活动连接有丝杠固定座、另外一端活动连接有丝杠支撑座，所述丝杠固定座和所述丝杠支撑座固定连接于所述底板上；所述伺服电机的伸出轴和所述丝杠通过所述联轴器实现固定连接；所述底板的另外一面上，固定连接有所述长导轨，所述长导轨上活动连接方形滑块，所述方形滑块下方固连有固定板；所述丝杠上活动连接所述螺母，所述螺母的外部固连有螺母连接板，所述螺母连接板的两侧固连有立板，所述立板固连于所述固定板上；所述丝杠和所述长导轨相互平行；

所述手臂的数量为2个，包括第一手臂、第二手臂，所述第一手臂和所述第二手臂的固定板固定连接，所述第一手臂和第二手臂相互垂直；

所述第一手臂的底板固连于所述底座，所述第一手臂和所述底板相互垂直，所述第二手臂和所述底座相互平行。

所述底座固连于设备上，实现对本实用新型二自由度线性机械手的安装固定。伺服电机驱动所述丝杠转动，所述丝杠进而带动所述螺母相对于所述丝杠做直线移动，从而实现所述手臂的伸出或者缩回。

所述第一手臂的底板固连于所述底座，第一手臂实现机械手的升降运动。所述第二手臂和所述底座相互平行，所述第二手臂实现机械手的伸出或缩回。

机械手的手爪固连于所述第二手臂的末端，在所述第一手臂和所述第二手臂的联合动作下，配合机械手的手爪的开合，实现抓取物料的功能。

附图说明

图1是本实用新型二自由度线性机械手的结构示意图；

图2是本实用新型二自由度线性机械手的结构示意图；

图3是手臂的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型作进一步地详细说明，但不构成对本实用新型的任何限制，附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上所述，本实用新型提供了一种导轨式机械手，用于实现物料的抓取和转移。

图1、图2是本实用新型二自由度线性机械手的结构示意图。图3是手臂的结构示意图。

一种二自由度线性机械手，包括手臂和底座311；

所述手臂包括底板210、丝杠211、长导轨219、方形滑块220、螺母213、伺服电机218、联轴器217；所述丝杠211的一端活动连接有丝杠固定座216、另外一端活动连接有丝杠支撑座215，所述丝杠固定座216和所述丝杠支撑座215固定连接于所述底板210上；所述伺服电机218的伸出轴和所述丝杠211通过所述联轴器217实现固定连接；所述底板210的另外一面上，固定连接有所述长导轨219，所述长导轨219上活动连接方形滑块220，所述方形滑块220下方固连有固定板221；所述丝杠211上活动连接所述螺母213，所述螺母213的外部固连有螺母连接板212，所述螺母连接板212的两侧固连有立板214，所述立板214固连于所述固定板221上；所述丝杠21和所述长导轨219相互平行；所述手臂的数量为2个，包括第一手臂、第二手臂，所述第一手臂和所述第二手臂的固定板223固定连接，所述第一手臂和第二手臂相互垂直；所述第一手臂的底板固212连于所述底座311，所述第一手臂和所述底板311相互垂直，所述第二手臂和所述底座311相互平行。

最后，应当指出，以上实施例仅是本实用新型较有代表性的例子。显然，本实用新型不限于上述实施例，还可以有许多变形。凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均应认为属于本实用新型的保护范围。