[实用新型]六自由度腿部康复训练机器人

权利要求书

1.一种六自由度腿部康复训练机器人，包括机架、伺服电机、三条运动支链、训练踏板，其特征在于：运动支链通过虎克铰链机构与伺服电机连接，第一伺服电机与虎克铰链机构中的第三转动铰链连接，第三转动铰链通过第二连杆与第二转动铰链连接，第二转动铰链通过第一连杆与第一转动铰链连接，第二伺服电机与虎克铰链机构中的U形件连接；第一转动铰链和第三转动铰链两者的轴线相互垂直并共面，第二转动铰链的轴线与第二伺服电机的轴线相互垂直并共面；第二伺服电机和第一伺服电机两者的轴线呈垂直状态设置。

2.根据权利要求1所述的六自由度腿部康复训练机器人，其特征在于：第三转动铰链通过传动机构与第一伺服电机连接，第一伺服电机安装在机架的下方。

3.根据权利要求1所述的六自由度腿部康复训练机器人，其特征在于：第一伺服电机和第二伺服电机分别通过第一电机安装座和第二电机安装座与机架连接。

4.根据权利要求1所述的六自由度腿部康复训练机器人，其特征在于：运动支链中的第一运动支链和第二运动支链的结构相同，第一运动支链中的第一上连杆的上端连接球铰，第一上连杆的下端通过第四转动铰链与第一下连杆的一端连接，第一下连杆的另一端通过第五转动铰链与虎克铰链机构中的虎克铰链支座连接。

5.根据权利要求1所述的六自由度腿部康复训练机器人，其特征在于：运动支链中的第三运动支链通过下球铰链与连接板连接，下球铰链与第二上连杆的一端连接，第二上连杆通过移动铰链与第二下连杆连接，第二下连杆的下端与第六转动铰链连接，第六转动铰链与虎克铰链机构中的虎支铰链支座连接。

6.根据权利要求1所述的六自由度腿部康复训练机器人，其特征在于：第二伺服电机和第一伺服电机分别设置为三个，三个伺服电机三者的转动轴线相交并呈等边三角形结构；三个伺服电机三者的转动轴线相交于一点。

7.根据权利要求1所述的六自由度腿部康复训练机器人，其特征在于：虎克铰链机构中的U形件通过联轴器与第二伺服电机连接，U形叉通过第七转动铰链与虎克铰链支座连接。

8.根据权利要求1所述的六自由度腿部康复训练机器人，其特征在于：第三转动铰链与传动机构中的第一转轴连接，第一转轴上装有大带轮，大带轮通过皮带与小带轮连接，小带轮通过第一联轴器与第一伺服电机连接。