[实用新型]一种机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及一种机器人线缆悬挂机构。 

背景技术

机器人被广泛的应用于制造业的生产中，机器人通过机械臂和位于机械臂末端的工具完成生产中的各种工作。现有技术中，机器人及机械臂的控制线缆位于以线束的形式置于机器人和机械臂的内部，而控制机械臂末端工具所需的线缆、油管等没有采取任何措施直接在外部与控制单元连接，而由于机器人外界环境复杂，引起线缆的折断，造成工作的停顿。 

发明内容

为了解决现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种机器人，将机械臂末端工具用线缆悬挂在机器人臂上，避免线缆的折断，保证机器人的正常工作。 

为了实现上述目的，本实用新型的机器人，包括，机器人本体、机械臂、控制单元、线缆悬挂机构、末端工具，以及线缆，其中， 

所述线缆悬挂机构安装在所述机械臂上； 

所述线缆，其悬挂在所述线缆悬挂机构上，一端连接所述控制单元，另一端与所述末端工具相连接；所述末端工具安装在所述机械臂上； 

所述线缆悬挂机构，进一步包括，第一支架、第一导向轮组件、第二支架、弹性摆臂、调整臂、第二导向轮组件，以及固定块，其中， 

所述第一支架，其一端固定在所述机械臂上，另一端与所述第一导向轮组件相连接； 

所述第二支架，其一端固定在所述机械臂上，另一端与所述弹性摆臂的一端相连接； 

所述弹性摆臂的另一端与所述固定块相连接； 

所述调整臂，其一端与所述第二支架相连接，另一端与所述第二导向轮组件 相连接。 

进一步地，所述弹性摆臂通过铰链与所述第二支架相连接。 

进一步地，所述第一导向轮组件和第二导向轮组件，分别包括，壳体、导向轮和穿线孔，其中，所述穿线孔，其位于所述壳体的中心，多个所述导向轮位于所述穿线孔中。 

进一步地，所述线缆，分别穿过所述第一导向轮组件、所述固定块和所述第二导向轮组件。 

本实用新型的机器人，线缆可以小幅度轴向串动，当线缆串动比较大时，线缆固定块、悬挂摆臂可以可靠地对线缆进行限制，使线缆不受损坏，保证了机器人正常工作时，具有很好的实用性。 

本实用新型的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。 

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，并与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中： 

图1为根据本实用新型的机器人立体结构示意图； 

图2为根据本实用新型的线缆悬挂机构示意图； 

图3为根据本实用新型的导向轮组件主视图； 

图4为根据本实用新型的导向轮组件A-A’向剖视图； 

图5为根据本实用新型的导向轮组件B-B’向剖视图。 

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。 

图1为根据本实用新型的机器人立体结构示意图，如图1所示，本实用新型的机器人，包括，机器人本体1、机械臂2、控制单元3、线缆悬挂机构4、末端工具5，以及线缆6，其中， 

线缆悬挂机构4，安装在机械臂2上，线缆6的一端连接控制单元3，另一端 与末端工具5相连接，悬挂在线缆悬挂机构4上； 

机械臂2，其安装在机器人本体1上；末端工具5安装在机械臂2上。 

图2为根据本实用新型的线缆悬挂机构示意图，如图2所示，本实用新型的线缆悬挂机构4，包括，第一支架21、第一导向轮组件22、第二支架23、弹性摆臂24、调整臂25、第二导向轮组件26，以及固定块27，其中， 

第一支架21，其一端固定在机械臂2上，另一端与第一导向轮组件22相连接； 

第二支架23，其一端固定在机械臂2上，另一端与弹性摆臂24的一端相连接； 

弹性摆臂24的另一端与固定块27相连接； 

调整臂25，其一端通过铰链与第二支架23相连接，其另一端与第二导向轮组件26相连接； 

第一导向轮组件22、第二导向轮组件26,以及固定块27，分别与线缆6相连接。