[实用新型]一种带视觉系统的服务机器人

权利要求书

1.一种带视觉系统的服务机器人，包括机器人车体及安装在其上方的机械手，所述机器人车体内装有机器人控制车体运动和机械手动作的控制系统，其特征在于：所述机器人车体内还装有嵌入式视觉跟踪系统和WIFI通信模块，视觉跟踪系统的摄像头通过云台安装在机械手上，WIFI通信模块实现控制系统、视觉跟踪系统与上位机的数据与指令的无线传输。 

2.根据权利要求1所述的带视觉系统的服务机器人，其特征在于：所述机器人车体装有四个车轮，每个车轮由一个直流电机驱动，四个直流电机由可充电电池供电。 

3.根据权利要求2所述的带视觉系统的服务机器人，其特征在于：所述云台包括两个数字舵机，摄像头可在云台上可水平0°～180°、上下0°～180°旋转。 

4.根据权利要求3所述的带视觉系统的服务机器人，其特征在于：所述机械手为五自由度机械手，由五个微伺服舵机组成，分别对应于臂、肩、肘、前腕和夹持器的五个旋转关节。 

5.根据权利要求4所述的带视觉系统的服务机器人，其特征在于：所述控制系统包括单片机及分别与其连接的直流电机驱动电路、舵机驱动电路、下载串口以及数据通信接口。 

6.根据权利要求5所述的带视觉系统的服务机器人，其特征在于：所述机器人车体上还装有受控制系统控制的灯光装置。 

7.根据权利要求6所述的带视觉系统的服务机器人，其特征在 于：所述嵌入式视觉跟踪系统采用Propeller P8X32A八核32位芯片嵌入linux系统，在linux系统上运行OPENCV图像处理库驱动摄像头，完成视频采集，数据传输、转发。 

8.根据权利要求7所述的带视觉系统的服务机器人，其特征在于：所述上位机采用数据包格式传送指令到机器人WIFI模块，WIFI模块通过解包机制把数据包解开，通过串口发送到单片机并通过各驱动模块执行灯光控制、拍照和机器人运动操作。 

9.根据权利要求8所述的带视觉系统的服务机器人，其特征在于：所述上位机利用无线网卡通过Socket发送数据包到WIFI模块。