[实用新型]一种仿生游动装置

权利要求书

1.一种仿生游动装置，包括一能游动的身体、至少两个驱动器、至少两个与所述驱动器有效连接的推进器，电池及控制电路，其特征在于：所述驱动器设置于身体的两侧，每一驱动器包含相互对应的线圈及磁铁，并由于线圈与磁铁的相互作用而被驱动，所述推进器由柔性材料制成，自身体向外伸出且呈现向后弯曲或弯折的形态，所述推进器连动于所述驱动器并相对于所述身体作摆动运动，

所述电池向所述控制电路供电，通过所述控制电路可以控制所述线圈中电流的通断、方向和通断时间的长短，从而控制所述线圈与所述磁铁相互作用的力的方向和作用时间，从而控制驱动器的作用力的方向和作用时间。

2.根据权利要求1所述的仿生游动装置，其特征在于：身体的两侧各设置有一驱动器，每一驱动器包含一根轴，该轴自身体内部伸向外前方，且轴在摆动的中间位置时与身体的纵轴线成40～80度角。

3.根据权利要求1和2所述的仿生游动装置，其特征在于：所述身体具有由密封壳体包裹的内腔，所述电池、线圈及磁铁安置于密封壳体内腔，所述轴通过一柔性密封件密封地贯穿过所述密封壳体，所述柔性密封件固定于内、外双层刚性衬套中，其柔性密封件外壁的内表面紧套于刚性内衬套外壁，其柔性密封件外壁的外表面紧贴在刚性外衬套内壁。

4.根据权利要求3所述的仿生游动装置，其特征在于：所述刚性外衬套具有限制其自身绕轴线转动的凸台结构。

5.根据权利要求2所述的仿生游动装置，其特征在于：所述身体具有由密封壳体包裹的内腔，所述轴位于身体之外的一端安装有推进器，所述轴位于密封壳体内腔的一端安装有（a）所述线圈或（b）所述磁铁的其中之一，（a）所述线圈或（b）所述磁铁的另外之一固定安装在所述身体内，并使所述线圈和所述磁铁能有效的相互作用驱动所述驱动器摆动。

6.根据权利要求3所述的仿生游动装置，其特征在于：所述轴位于身体之外的一端设置有推进器支架，所述推进器安装于推进器支架，所述推进器支架上设置有垂直于所述轴轴线的轴形结构，所述轴形结构限定于密封壳体和衬套之间的空隙中，使驱动器的轴只能在一个方向上摆动；或者，

所述轴位于密封壳体内腔的一端设置有支架，所述（a）所述线圈或（b）所述磁铁安装于支架之上，所述支架上有垂直于所述轴线的轴形结构，所述轴形结构限定于密封壳体和刚性衬套之间的空隙中，使所述轴只能绕固定的轴线摆动。

7.根据权利要求6所述的仿生游动装置，其特征在于：所述用于固定线圈的支架具有用于固定线圈的环形或半环形支架、连轴端以及用以定位缠绕线圈引线的定位结构，所述连轴端设置有轴孔供所述轴穿过，所述轴的轴端固定于连轴端的轴孔之内。

8.根据权利要求1所述的仿生游动装置，其特征在于：所述身体具有大致平坦的底面，从底面凸伸出若干支撑点，所述支撑点可以与所述底面一体成形，也可以是固定连接于所述底面的凸点或柱。

9.根据权利要求1所述的仿生游动装置，其特征在于：所述推进器包括本体和位于本体底部的向后下方倾斜的柔性支撑结构，当推进器没有受到来自下方的约束力时，所述柔性支撑结构的最低点低于所述身体的最低点，当推进器相对于行走平面向前划动时，柔性支撑结构受行走平面阻力而向后下方倾斜，当推进器相对于行走平面向后划动时，柔性支撑结构向上变形顶起仿生游动装置的身体。

10.根据权利要求3所述的仿生游动装置，其特征在于：所述控制电路包括若干负极导电弹簧，所述负极导电弹簧从密封壳体内腔贯穿过密封壳体到电池仓中，负极导电弹簧在密封壳体内腔的一侧与PCB板形成电路接触或焊于PCB上。