[实用新型]一种小型仿地形自动差高动力行走机器

权利要求书

1.一种小型仿地形自动差高动力行走机器，包括动力装置（4）和分别与动力装置（4）连接的离合装置、差高执行装置（2）及差高控制装置，其中：动力装置（4）包括机架（4-2）、发动机（4-1）和通过离合装置与发动机（4-1）连接的变速箱（4-3）；其特征是：

所述离合装置为安全离合装置（1），该装置（1）包括离合机构（1-2）、与离合机构（1-2）连接的凸轮推杆机构（1-3）、与发动机（4-1）连接的传动部件（1-4）和齿轮传动组件（1-5），凸轮推杆机构（1-3）通过凸轮（1-3-1）与差高执行装置（2）的连杆动力轴（2-2-1）连接，并通过凸轮推杆机构（1-3）的离合拨叉（1-3-2）控制离合机构（1-2）接通或断开发动机（4-1）与变速箱（4-3）的动力连接；

所述差高执行装置（2）包括设置在机架（4-2）上的滑杆套筒限位机构（2-1）、连杆摆动梁机构（2-2）、与变速箱（4-3）连接的差速器（2-3）和车轮传动机构（2-4）、（2-5）；

所述差高控制装置为仿地形差高控制装置（3），该装置（3）包括动力换向机构（3-1）、重力仿形机构（3-2）和与动力换向机构（3-1）连接的蜗轮蜗杆机构（3-3），动力换向机构（3-1）通过离合机构（1-2）与发动机（4-1）连接，蜗轮蜗杆机构（3-3）通过其内部的蜗轮（3-3-2）与差高执行装置（2）中的连杆动力轴（2-2-1）连接，并带动差高执行装置（2）的连杆摆动梁机构（2-2）和滑杆套筒限位机构（2-1）。

2.如权利要求1所述的一种小型仿地形自动差高动力行走机器，其特征在于：所述的离合机构（1-2）包括离合输入轴（1-2-1）、离合传动轴（1-2-2）、离合输出轴（1-2-3）和离合皮带轮（1-2-4），离合输入轴（1-2-1）通过锥齿轮与传动部件（1-4）的主传动轴（1-4-2）连接；离合皮带轮（1-2-4）设置在离合输入轴（1-2-1）上，并与仿地形差高控制装置（3）中的输入皮带轮（3-1-1）连接；离合输入轴（1-2-1）一端的凸牙与离合传动轴（1-2-2）对应端的凸牙槽相互嵌合；离合传动轴（1-2-2）另一端的花键与离合输出轴（1-2-3）对应端的花键孔套合，且可以沿轴线上预设的安装间隙滑动，离合输出轴（1-2-3）另一端通过输出直齿轮（1-5-3）与变速箱（4-3）连接。

3.如权利要求1所述的一种小型仿地形自动差高动力行走机器，其特征在于：所述的凸轮推杆机构（1-3）包括凸轮（1-3-1）和离合拨叉（1-3-2），凸轮推杆机构（1-3）设在离合输入轴（1-2-1）轴线的延长线上；离合拨叉（1-3-2）一端通过双向推力轴承（1-2-6）与离合传动轴（1-2-2）连接，另一端通过圆柱滚轮在凸轮（1-3-1）上的凸轮槽内滑动。

4.如权利要求1所述的一种小型仿地形自动差高动力行走机器，其特征在于：所述传动部件（1-4）包括由主传动轴（1-4-2）和分别通过平键配合设置在主动传轴两端的动力皮带轮（1-4-1）和锥齿轮（1-5-2）构成的共同旋转体；动力皮带轮（1-4-1）通过皮带与发动机（4-1）连接，主传动轴（1-4-2）通过轴承设置在机架（4-2）上，其轴线与发动机（4-1）输出端轴线平行。

5.如权利要求1所述的一种小型仿地形自动差高动力行走机器，其特征在于：所述的滑杆套筒限位机构（2-1）包括第一驱动轮（2-1-1）、第二驱动轮（2-1-2）、第一车轮座（2-1-3）、第二车轮座（2-1-4）、第一圆形套筒（2-1-5）、第二圆形套筒（2-1-6）、第三圆形套筒(2-1-7)、第四圆形套筒（2-1-8）和对应套合的第一滑杆（2-1-9）、第二滑杆（2-1-10）、第三滑杆（2-1-11）、第四滑杆（2-1-12），其中，第一圆形套筒（2-1-5）、第二圆形套筒（2-1-6）和第三圆形套筒（2-1-7）、第四圆形套筒（2-1-8）对称分布于行走机器的两侧并固定在机架（4-2）上；第一驱动轮（2-1-1）和第二驱动轮（2-1-2）通过轴分别安装在固定有第一滑杆（2-1-9）和第二滑杆（2-1-10）的第一车轮座（2-1-3）和固定有第三滑杆（2-1-11）和第四滑杆（2-1-12）的第二车轮座（2-1-4）上。