[实用新型]多旋翼式智能架空线路巡检机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种多旋翼式智能架空线路巡检技术，尤其涉及一种多旋翼式智能架空线路巡检机器人。

背景技术

电力工业关系到国民经济的发展和人民群众的正常生活，电力架空线路是现代社会的生命线，尤其是高压和超高压输电线路。

高压架空线路由杆塔、导线、地线、绝缘子、线夹、间隔棒、金具等构成。其中构成整个输电线路的电能输送网络的安全平稳运行是国民经济和百姓生活正常利用电能的基本前提，但由于架空线路架设在野外，在复杂的自然环境和特殊气候条件下，运行的输电网络会出现这样那样的问题，如：导线或地线的断股、散股、绝缘子的劣化导致的放电和闪落、防振锤等金具的松动导致的防振锤游走、线路上悬挂风筝或编织袋等悬挂物、大风导致线路舞动进而导致相间放电、线路覆冰等自然灾害、鸟窝鸟粪隐形危害等等。因此，需要对线路进行定期的巡视，以检查电力输送是否正常并排除故障，从而保证国家电网安全和电能的正常输送。

现有技术中，对架空线路进行巡检的方法主要有三种：

一种是人工检测，通过巡视人员的目测，或借助望远镜观察。这种方法很难达到理想的效果，特别是在地形复杂的山区，不仅巡线人员体力消耗大，而且效率低、可靠性低。

另外一种方法就是用一种能够在架空输电线上稳定行走、可以实时观测线路情况的智能化的机器人来取代人工巡视，这样既可以提高巡线的精度，又可以提高工作效率，节省了大量的人力。但是，现有的机器人只能在两杆塔间的直线段巡线，跨越障碍物的功能较差，应用过程中需要将机器人通过人工爬塔，将其送上巡检线路的导线或地线上，上下塔很不方便，尤其在带电运行的线路，会给带电作业人员带来安全隐患，而且人力成本也很高。

还有一种方法是借助直升机技术对输电线路进行巡视，通过机载的视频摄像机在线路上方进行巡视。这种方法通过直升机在线路上方飞行将线路的运行状态通过视频图像的方式传输到地面站，能够初步解决线路安全运行的巡检问题，但也存在一些问题，如直升机只能在线路上方进行单角度、单方向的观察，同时只能在较远距离进行视频成像，这种方法只能粗测线路上的导线、地线、绝缘子、金具和杆塔上已经形成损坏的故障问题，不能精细观察和记录线路一些潜在的隐患和问题，如导线地线的断股而未散股的潜在隐患。同时，这种远距离巡检只能是观察和知道，无法对潜在的或已出现的故障进行处理，如线路上悬挂着风筝和塑料膜等危险，只是通过直升机巡检无法对线路上的隐患或问题进行处理操作。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种既能够在线上方飞行巡检输电线路，又能够自主落线、离线，实现线上行走巡检的多旋翼式智能架空线路巡检机器人。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

本实用新型的多旋翼式智能架空线路巡检机器人，包括线上行走模块、多旋翼飞行系统模块、自主落线模块、线上平台和地面站接收处理平台；

所述线上行走模块包括行走车架，所述行走车架上设有行走驱动轮和行走支撑轮，所述行走驱动轮连接有行走驱动电机，所述行走支撑轮的内端面和外端面分别设有内引导圈和外引导圈；

所述多旋翼飞行系统模块包括飞控设备仓，所述飞控设备仓的上部通过连接支杆与所述行走车架连接，所述飞控设备仓的周边设有旋翼臂和斜拉支架，所述旋翼臂的端部设有旋翼和飞行电机，所述飞控设备仓的下部设有云台和起落支架，所述云台上设有巡检相机；

所述自主落线模块包括设于所述飞控设备仓上部的左落线相机和右落线相机，还包括设有所述飞控设备仓内的多传感器模块；

所述行走驱动电机、飞行电机、巡检相机、左落线相机、右落线相机和多传感器模块分别与所述线上平台通过信号线连接，所述线上平台与所述地面站接收处理平台无线连接。

由上述本实用新型提供的技术方案可以看出，本实用新型实施例提供的多旋翼式智能架空线路巡检机器人，由于包括线上行走模块、多旋翼飞行系统模块、自主落线模块、线上平台和地面站接收处理平台，既能够在线上方飞行巡检输电线路，又能够自主落线、离线，实现线上行走巡检，大大降低了劳动强度和人工成本，提高了巡检效率。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的多旋翼式智能架空线路巡检机器人的立体结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的多旋翼式智能架空线路巡检机器人的俯视结构示意图。

图3为本实用新型实施例提供的多旋翼式智能架空线路巡检机器人的系统功能示意图。

图中：