[实用新型]一种水下蛇形机器人关节模块

权利要求书

1.一种水下蛇形机器人关节模块，其特征在于：包括可多方向偏转的本体及设置在所述本体两端部的连接部，所述本体及所述连接部外表面包覆有防水护套，所述本体包括多个空心环，所述空心环均设有四个活动连接点，其中相对的两个所述活动连接点设置在所述空心环上表面，另两个所述活动连接点设置在所述空心环下表面，所述相邻的空心环通过所述活动连接点活动连接；

所述连接部包括外壳、设置在所述外壳内的伺服电机、通过所述伺服电机驱动的具有两个绕线槽的绕线轮、缠绕在所述绕线槽内的绳线、固定设置在所述外壳内部的两根导线柱，所述导线柱末端设置有通孔，所述通孔中心线与所述绕线轮中心线相交，所述绳线一端缠绕在所述绕线轮上，所述绳线的另一端通过所述通孔及本体固定在所述本体末端，所述绕线轮上的两条绳线绕向相反。

2.根据权利要求1所述的一种水下蛇形机器人关节模块，其特征在于：所述空心环内侧面上均设有四个导线孔，所述导线孔设置在所述活动连接点下方。

3.根据权利要求2所述的一种水下蛇形机器人关节模块，其特征在于：所述绳线穿过各所述导线孔。

4.根据权利要求1所述的一种水下蛇形机器人关节模块，其特征在于：所述伺服电机通过蜗轮蜗杆传动所述绕线轮，所述绕线轮与所述蜗轮同轴连接。

5.根据权利要求1所述的一种水下蛇形机器人关节模块，其特征在于：所述外壳为圆柱形。