[实用新型]多节机械臂的控制系统有效
| 申请号： | 201420141792.X | 申请日： | 2014-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN203882196U | 公开（公告）日： | 2014-10-15 |
| 发明（设计）人： | 揭琳锋;刘洪庆;李悦 | 申请（专利权）人： | 中集车辆(集团)有限公司;扬州中集通华专用车有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/00 | 分类号： | G05D3/00 |
| 代理公司： | 隆天国际知识产权代理有限公司 72003 | 代理人： | 张然;李昕巍 |
| 地址： | 518067 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机械 控制系统 | ||
【权利要求书】：
1.一种多节机械臂的控制系统，该多节机械臂包括回转支座和多个关节段，该多个关节段依次连接，该多个关节段的一端设置于该回转支座的回转中心，其特征在于，该控制系统包括：
遥控装置，用于向该多节机械臂发送运动指令；
移动执行机构，与该多个关节段连接，用于驱动该多个关节段运动；
多个位姿传感器，对应安装于该多个关节段上，用于测量各该关节段的角度信息；
位姿处理器，与该多个位姿传感器连接；
移动轨迹优化运算器，与该位姿处理器通信连接；
运动伺服控制器，与该移动轨迹优化运算器通信连接，用于控制该移动执行机构，使得该移动执行机构对应驱动各该关节段运动。
2.如权利要求1所述的多节机械臂的控制系统，其特征在于，该位姿传感器为绝对光电编码器传感器、电流型模拟传感器或电压型模拟传感器。
3.如权利要求1所述的多节机械臂的控制系统，其特征在于，该遥控装置能够控制一或多个该关节段锁定。
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