[实用新型]架空输电线路清洗机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种架空输电线路清洗机器人。

背景技术

架设的架空输电线一般无外包绝缘保护层，普遍采用裸线形式。在电力线上挂有风筝及塑料布等杂物，及绝缘子、防震锤、线夹上的积尘在暴风雨或大雨时形成的泥流容易造成高压电力线之间的短路，引发意外断电等事故，从而威胁电网的安全运行。

为提高架空输电线路输电和运行的安全性，需要采用喷涂或人工喷涂绝缘漆方法以为裸线包覆绝缘层。但在保护绝缘漆之前，还需使用二甲苯等化学试剂清洗裸露的架空输电线以去除其上的积尘等杂物。

经现有文献检索，中国专利申请CN102228876A公开了一种输电线路防覆冰遥控自动喷涂机器人，包括车体，车体的上部设有主动滚轮和从动滚轮，还包括控制系统、电源模块、毛刷系统和喷涂系统，毛刷系统设于车体的前部，喷涂系统设于车体的后部，控制系统设有遥控接收模块。能够在输电线路上行走，并能够通过线下无线遥控装置控制线上机器人车体的双电动喷枪，对导地线表面进行自动喷涂防冰涂料。但存在如下问题:1)采用接触式机械旋转毛刷作为清洗装置，也没有采用化学试剂，仅能清洁表面的积尘，无法清洁导线上的残余油迹、线丝夹缝之间的积尘及鸟屎等污迹，2)没有压紧装置等保护装置，易于发生意外掉落等事故。

中国专利申请CN203140222U公开了一种输电线路防覆冰涂料带电涂装机器人。机器人主要包括机器人本体、控制系统、电源系统和涂装系统。机器人本体是机器人的骨架，构成各个模块的安装载体，本体的两侧为机器人手臂，机器人的行走机构和涂装系统中涂装刷总成装设在手臂上。机器人本体的下部分为三个区域，分别安装控制系统及电源、蓄料池、汽油机及液泵。但存在如下问题:1)主动滚轮未采取压紧装置等压紧措施，无法在较大倾角的导线上行走，在防覆冰喷涂作业中也易于产生意外滑动而影响喷涂防覆冰质量;2)系统需要携带气源和液压源，系统体积大，较重，易应密封问题引起泄露;3)机械臂负载较重，在作业过程中将产生较大的变形，影响控制精度。

实用新型内容

本实用新型的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种架空输电线路清洗机器人，该清洗机器人可单独使用，也可与喷涂机器人配套使用，清洗机器人采用模块化结构和设计，能有效降低设计成本、提高通用性，为裸露形式的架空输电线提供高效、安全和高质量的清洗。

为实现上述目的，本实用新型采用下述技术方案：

一种架空输电线路清洗机器人，其由若干模块结构组成，所述模块结构包括移动车体、电源模块、清洗电机、伺服驱动器、压紧装置及清洗装置，移动车体悬挂在架空输电线上，并能够沿架空输电线路前后运动，、电源模块、清洗电机、伺服驱动器及压紧装置安装在移动车体的上盖板上，上盖板下部与清洗装置相连；

所述移动车体包括行走电机、主支撑板、辅助支撑板、滚轮、中间连杆和上盖板，一对平行设置的主支撑板之间通过前后两个滚轮连接，一对平行设置的辅助支撑板之间通过另外前后两个滚轮连接，由四个滚轮、主支撑板及辅助支撑板组成行走支架，行走支架通过中间连杆与下部的上盖板相连，组成移动车体，行走支架通过滚轮悬挂在架空输电线上，并能够带动移动车体行走，行走支架下端固定于上连板上；行走电机固定在主支撑板上，且行走电机输出轴驱动其中一个滚轮；

所述的压紧装置包括曲柄滑块机构及压紧滚轮，曲柄滑块机构具有死点，压紧滚轮安装在曲柄滑块机构滑块末端，压紧滚轮与行走电机带动的传动轴上的滚轮共同压紧在架空输电线上，防止机器人的意外掉落及在架空输电线上滑动。

所述的清洗电机包括相连的一个高压喷雾器用电机和隔膜泵，隔膜泵入口与清洗装置的清洗剂桶相连通，用于将清洗剂桶中的清洗剂吸取并输送至清洗装置的清洗头中。

所述清洗装置包括清洗头、连接装置、连接杆、清洗剂桶、下盖板及回收桶，清洗头通过弹簧、滚轮装置压紧在架空输电线上，架空输电线从两个180°对分绞接结构的清洗头的机械中心孔穿过；架空输电线与清洗头中间的机械中心孔采用密封件密封；清洗头经连接装置与辅助支撑板相连，实现沿架空输电线路的运动；清洗头的上入口与清洗电机的隔膜泵出口相连通，清洗头的下出口经回收装置与回收桶相连，以防止清洗剂外泄；回收桶及清洗剂桶固定安装在下盖板上，下盖板经连接杆与上盖板相连。

所述清洗头的上入口和下出口均与机械中心孔相通。

所述架空输电线与机械中心孔之间有间隙。

所述清洗剂桶中盛放有二甲苯清洗剂。