[实用新型]一种可搭载水质检测传感器的机器鱼

权利要求书

1.一种可搭载水质检测传感器的机器鱼，其特征在于，由仿鲹科鱼类体型制成的机器鱼骨架（1），鱼尾动力学推动机构和控制系统组成；

所述鱼尾动力学推动机构包括鱼尾动力装置和尾鳍动力装置，所述鱼尾动力装置包括一端与机器鱼骨架（1）连接的下连杆一（2），下连杆一（2）另一端与用于安装鱼尾的圆盘活动连接，下连杆一（2）上安装有由电机带动的偏心轮一（3），第一上连杆（4）一端与偏心轮一（3）连接，另一端与圆盘活动连接，通过第一上连杆（4）带动圆盘摆动；所述尾鳍动力装置包括一端与圆盘固定连接的下连杆二（5），下连杆二（5）另一端与尾鳍（6）活动连接，下连杆二（5）上安装有由电机带动的偏心轮二（7），第二上连杆（8）一端与偏心轮二（7）连接，另一端与尾鳍（6）活动连接，通过第二上连杆（8）带动尾鳍（6）摆动；

所述控制系统包括安装于机器鱼骨架（1）上的微控制器，分别与微控制器连接的溶解氧传感器，用于与上位机通信的无线射频收发模块，为鱼尾动力学推动机构提供动力的移动推进器模块，舵机驱动模块和为控制系统供电的电源。

2.根据权利要求1所述的机器鱼，其特征在于，所述的控制系统还包括安装在机器鱼骨架（1）上的水箱（9）和安装在水箱（9）上的由微控制器控制的水泵（10）。

3.根据权利要求1或2所述的机器鱼，其特征在于，所述的控制系统还包括与微控制器连接的pH传感器。

4.根据权利要求3所述的机器鱼，其特征在于，所述的溶解氧传感器和pH传感器安装于机器鱼骨架（1）头部。

5.根据权利要求3所述的机器鱼，其特征在于，所述的微控制器采用cc2530处理器，所述的无线射频收发模块采用Zigbee模块。

6.根据权利要求3所述的机器鱼，其特征在于，所述的鱼尾动力装置和尾鳍动力装置驱动鱼尾摆和尾鳍（6）摆动的最大幅度为30°。

7.根据权利要求3所述的机器鱼，其特征在于，所述的微控制器还连接有收发数据暂存存储器。