[实用新型]多关节仿人弹琴机器人手臂

权利要求书

1.多关节仿人弹琴机器人手臂，其特征在于它由具有摆动副的肩关节(1)、具有摆动副的肘部关节(3)、具有回转副的腕部关节(5)、连接在肩部关节(1)和肘部关节(3)之间的大臂(2)、连接在肘部关节(3)和腕部关节(5)之间的小臂(4)组成；各关节的回转副和摆动副的运动分别由一台步进电机驱动。

2.根据权利要求1所述的多关节仿人弹琴机器人手臂，其特征在于肩部关节(1)由第一电机(101)、臂板(102)、肩部电机座(103)、肩部支架(104)、肩部旋转轴(105)、肩部连接轴(106)、肩部轴承压盖(107)、肩部旋转轴端盖(108)组成；肩部旋转轴(105)与肩部支架(104)连接，肩部连接轴(106)与肩部支架(104)连接，第一电机(101)固定在臂板(102)上，臂板(102)与肩部电机座(103)连接，大臂(2)与肩部旋转轴(105)和肩部连接轴(106)连接形成肩部关节的摆动副，肩部轴承压盖(107)与肩部支架(104)固定连接，肩部旋转轴端盖(108)与肩部旋转轴(105)和大臂(2)固定连接。

3.根据权利要求1所述的多关节仿人弹琴机器人手臂，其特征在于肘部关节(3)由肘部俯仰轴承座(301)、第二电机(302)、键(303)、主动齿轮(304)、齿轮轴轴承(305)、主动齿轮轴(306)、从动齿轮(307)、从动齿轮套(308)、肘部摆动轴(309)、轴承压盖(310)、螺钉(311)、轴承压盖(312)组成；肘部俯仰轴承座(301)与大臂(2)连接，第二电机(302)与肘部俯仰轴承座(301)连接，第二电机(302)通过键(303)与主动齿轮轴(306)连接，主动齿轮(304)与从动齿轮(307)啮合，从动齿轮套(308)固定并套在肘部摆动轴(309)上，肘部摆动轴(309)安装在小臂(4)上，螺钉(311)固定在肘部摆动轴(309)上起到调整作用，第二电机(302)固定在肘部俯仰轴承座(301)上通过键(303)带动肘部摆动轴(309)旋转形成肘部关节(3)的摆动副，轴承压盖(310)与轴承压盖(312)和小臂(4)固定连接。

4.根据权利要求1所述的多关节仿人弹琴机器人手臂，其特征在于腕部关节(5)由第三电机座(501)、第三电机(502)、联轴器(503)、法兰盘(504)组成；第三电机座(501)固定在小臂(4)上，第三电机座(501)与第三电机(502)连接，第三电机(502)通过联轴器(503)带动法兰盘(504)回转，形成腕部关节(5)的回转副，从而带动连接在法兰盘(504)上得弹琴手回转。