[实用新型]一种基于并联机构的自稳航拍云台

权利要求书

1.一种基于并联机构的自稳航拍云台，其特征在于：包括悬挂架（1）、并联自稳装置（2）、旋转装置（3）、摆动装置（4）、翻转装置（5）、移动装置（6）和拍摄装置（7），所述的悬挂架（1）位于并联自稳装置（2）正上方，且悬挂架（1）与并联自稳装置（2）之间通过固定座相连接，旋转装置（3）安装在并联自稳装置（2）和摆动装置（4）之间，翻转装置（5）位于摆动装置（4）正前方，移动装置（6）与翻转装置（5）相连，拍摄装置（7）固定在移动装置（6）上；其中： 

所述的并联自稳装置（2）包括动平台（201）、定平台（202）、气动支撑杆（203）、球铰接头（204）和U型耳座（205），所述的动平台（201）和定平台（202）均为等边三角形结构，所述的气动支撑杆（203）、球铰接头（204）和U型耳座（205）的数量均为六，六根气动支撑杆（203）分别位于动平台（201）和定平台（202）四周，且气动支撑杆（203）顶端与球铰接头（204）下端相连接，球铰接头（204）上端与动平台（201）固连，气动支撑杆（203）底端与U型耳座（205）之间通过螺栓相连接，U型耳座（205）与定平台（202）固连； 

所述的旋转装置（3）包括电机（301）、电机套（302）和旋转支座（303），所述的电机（301）通过电机套（302）固定在定平台（202）中心位置处，旋转支座（303）上端设置有圆柱座，圆柱座与电机（301）主轴之间通过联轴器相连，旋转支座（303）下端分别设置有前支架和后支架； 

所述的摆动装置（4）包括摆动架（401）、摆动轴（402）、一号带座轴承（403）和一号舵机（404），摆动架（401）两侧分别设置有左侧板和右侧板，摆动架（401）中部设置有转盘，转盘上设置有通孔，摆动轴（402）穿过通孔，且摆动轴（402）与通孔之间采用过盈方式相连接，摆动轴（402）一端通过一号带座轴承（403）固定在旋转支座（303）后支架上，摆动轴（402）另一端与一号舵机（404）主轴相连，一号舵机（404）与旋转支座（303）前支架之间通过螺栓相连接； 

所述的翻转装置（5）包括两个旋转盘（501）、旋转轴（502）、二号带座轴承（503）和二号舵机（504），所述的两个旋转盘（501）上均设置有腰型孔I，一个旋转盘（501）与二号舵机（504）主轴相连，二号舵机（504）与摆动架（401）左侧板之间通过螺栓相连接，另一个旋转盘（501）与旋转轴（502）一端相连，旋转轴（502）另一端通过二号带座轴承（503）固定在摆动架（401）右侧板上； 

所述的移动装置（6）包括移动底座（601）和两个调节螺栓（602），移动底座（601）的两侧壁上均设置有腰型孔II，腰型孔II与腰型孔I之间通过调节螺栓（602）相连接，且移 动底座（601）的底板上设置有滑槽，滑槽内部均匀设置有安装孔I，且安装孔I数量不少于三。 

2.根据权利要求1所述的一种基于并联机构的自稳航拍云台，其特征在于：所述的拍摄装置（7）包括两块挡板（701）和两个锁紧螺栓（702），两块挡板（701）底端均设置有滑块，滑块上设置有安装孔II，安装孔II与安装孔I之间通过锁紧螺栓（702）相连接。 

3.根据权利要求1所述的一种基于并联机构的自稳航拍云台，其特征在于：所述的气动支撑杆（203）为伸缩杆。 

4.根据权利要求1所述的一种基于并联机构的自稳航拍云台，其特征在于：所述的动平台（201）上均匀设置有通孔，定平台（202）上均匀设置有凹槽。