[实用新型]一种安全电动夹手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种夹取机构，尤其涉及一种安全电动夹手。

背景技术

目前的夹取机构，一般都包括两个气缸和两个夹爪，两个气缸相向设置，两个夹爪分别安装在相应的气缸上，通过控制两个气缸的活塞杆同时伸出或同时缩回，使得两个夹爪向中间夹合或向两侧分开，从而达到夹取或松开工件的目的。

由于没有设置两个夹爪的导向机构，因此，两个夹爪在夹取工件时容易发生错位，夹取、松开工件的过程不够平稳，容易导致被夹取的工件掉落。

另外，还存在如下缺陷：

（1）难以调节两个夹爪的运动距离；

（2）难以调节夹取的宽度，一般需要手动调节，操作困难；

（3）两个气缸的同步控制难以精确实现，往往存在偏差而导致夹碎或夹坏工件；

（4）气缸的动作为瞬时性，无法控制夹爪的运动速度，往往对被夹取的工件造成破坏；

（5）气缸产生刺耳的噪音，影响工作环境。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种安全电动夹手，这种安全电动夹手能够更平稳地夹取或松开工件。采用的技术方案如下：

一种安全电动夹手，包括第一夹爪、第二夹爪，以及能够驱动第一夹爪、第二夹爪做开合动作的开合机构，其特征是：还包括支架、导向杆、第一滑块和第二滑块；导向杆水平安装在支架上；第一滑块、第二滑块均安装在导向杆上并能够沿导向杆滑动；所述开合机构安装在支架上，开合机构的动力输出端与第一滑块、第二滑块分别连接；第一夹爪安装在第一滑块上，第二夹爪安装在第二滑块上。

开合机构驱动第一滑块、第二滑块在导向杆上做相向运动或相背运动，使第一夹爪、第二夹爪向中间夹合或向两侧分开，从而抓紧或松开工件。由于设置了导向杆、第一滑块和第二滑块，第一滑块、第二滑块在导向杆的导向下做相向运动或相背运动，不会偏离方向、不会发生错位，相当平稳，从而使得第一夹爪、第二夹爪的夹合、分开动作更加平稳，能更好地夹取或松开工件。

作为本实用新型的优选方案，所述第一滑块、第二滑块均包括固定滑块、活动滑块和弹簧；固定滑块与活动滑块并排安装在所述导向杆上，固定滑块、活动滑块上设有相对的弹簧腔，弹簧处于弹簧腔中，弹簧的一端与固定滑块连接，弹簧的另一端与活动滑块连接；所述开合机构的动力输出端与固定滑块连接；所述第一夹爪、第二夹爪分别安装在相应的活动滑块上。将第一滑块、第二滑块均分设为固定滑块和活动滑块，固定滑块与活动滑块之间通过弹簧连接，固定滑块与开合机构的动力输出端连接而用于滑动，活动滑块则用于安装第一夹爪、第二夹爪，调节第一夹爪、第二夹爪在夹合时的松紧程度，从而使得在夹取工件时能够自动调节夹取的夹合力，也起到缓冲作用，避免夹碎、夹坏工件，特别是玻璃类工件。

作为本实用新型进一步的优选方案，所述开合机构包括伺服电机、环形带和两个带轮；两个带轮可转动安装在所述支架上，伺服电机与两个带轮传动连接；环形带套接在两个带轮外面；环形带处于两个带轮一侧的部分设为前行段，环形带处于两个带轮另一侧的部分设为回行段；前行段和回行段为开合机构的动力输出端，所述第一滑块、第二滑块分别与前行段、回行段连接。当环形带按顺时针方向传动时，第一滑块、第二滑块做相向运动，第一夹爪、第二夹爪向中间夹合而抓紧工件；当环形带按逆时针方向传动时，第一滑块、第二滑块做相背运动，第一夹爪、第二夹爪向两侧分开而松开工件。这种采用伺服电机、环形带和两个带轮的开合机构，相比于气缸具有如下优点：第一夹爪、第二夹爪的最大打开幅度可以通过数字化精确设定，减少第一夹爪、第二夹爪的运动距离，提高生产节拍；夹取的宽度可以数字化精确设定，免去手工调节的不确定性，降低操作难度，而且提高换模的速度；第一夹爪、第二夹爪的同步运动得到精确控制，避免不同步而损坏被夹取的工件；能够通过对伺服电机的转速控制，调节第一夹爪、第二夹爪的运动速度，最大限度地保护被夹取的工件；采用伺服电机驱动，噪音很小，创造良好的工作环境。