[实用新型]工业机器人腕关节

权利要求书

1.一种工业机器人腕关节，包括第六关节减速器（1）、末端机械法兰（2）、第六关节动力轴（29）、第五关节动力轴（30）、第五关节减速器（52）和第五关节摆臂（54），其特征在于：第五关节动力轴（30）的末端通过A型平键（12）联接第五主动弧锥齿轮（33），第五主动弧锥齿轮（33）与从动弧锥齿轮（34）相啮合，从动弧锥齿轮（34）通过A型平键（12）与主动齿轮（40）联接，主动齿轮（40）经过渡齿轮（46）与从动齿轮（51）联接，从动齿轮（51）设于第五关节减速器（52）上，在第五关节减速器（52）的末端设第五关节摆臂（54）；第六关节动力轴（29）的末端通过A型平键（12）联接第六主动弧锥齿轮（25），第六主动弧锥齿轮（25）与二号从动弧锥齿轮（23）相啮合，二号从动弧锥齿轮（23）通过A型平键（12）与二号主动齿轮（20）联接，二号主动齿轮（20）经二号过渡齿轮（15）与二号从动齿轮（9）联接，二号从动齿轮（9）通过A型平键（12）与三号主动弧锥齿轮（11）联接，三号主动弧锥齿轮（11）与一号从动弧锥齿轮（4）相啮合，一号从动弧锥齿轮（4）置于第五关节摆臂（54）中，且该一号从动弧锥齿轮（4）设于第六关节减速器（1）的输入轴上，在第六关节减速器（1）的末端设末端机械法兰（2）。

2.如权利要求1所述的工业机器人腕关节，其特征在于：过渡齿轮（46）、二号过渡齿轮（15）、从动齿轮（51）、二号从动齿轮（9）的齿数、模数和外形尺寸相同。

3.如权利要求1所述的工业机器人腕关节，其特征在于：第六主动弧锥齿轮（25）、三号主动弧锥齿轮（11）、第五主动弧锥齿轮（33）的齿数、模数相同。

4.如权利要求1所述的工业机器人腕关节，其特征在于：二号从动弧锥齿轮（23）、一号从动弧锥齿轮（4）、从动弧锥齿轮（34）的齿数、模数也相同。

5.如权利要求1所述的工业机器人腕关节，其特征在于：二号主动齿轮（20）与主动齿轮（40）的齿数、模数相同。

6.如权利要求1所述的工业机器人腕关节，其特征在于：从动弧锥齿轮（34）和二号从动弧锥齿轮（23）分别由两个深沟球轴承、孔用弹簧挡圈、轴承衬套支承安装在主动齿轮轴承座（39）中。

7.如权利要求1所述的工业机器人腕关节，其特征在于：过渡齿轮（46）和二号过渡齿轮（15）分别由两个四号深沟球轴承和过渡齿轮轴支承在过渡齿轮轴承座中。

8.如权利要求1所述的工业机器人腕关节，其特征在于：从动齿轮（51）由轴承座、深沟球轴承、内六角螺钉、齿轮压板和十字槽沉头螺钉安装在第五关节减速器（52）的输入轴上。

9.如权利要求1所述的工业机器人腕关节，其特征在于：二号从动齿轮（9）由轴承座、两个深沟球轴承、内六角螺钉、轴承衬套、轴承盖安装在第四关节转臂上；轴承座与第五关节摆臂（54）之间用深沟球轴承支承。