[实用新型]伸缩机械手

说明书

技术领域

一种伸缩机械手，属仿生领域、机械领域或民用机电领域。 

背景技术

目前的机械手，都很简单。功能也比较单一。且不具有伸缩性和自控。 

发明内容

这里提供一种伸缩机械手，能伸长或缩短，抓拿物体可远可近。能抓就不脱落。 

该实用新型是这样的：腿杆（20）的的中部偏上处，活动连接腿杆（13）的一端；腿杆（13）的中部偏上处，活动连接腿杆（18）的一端；腿杆（18）的中部偏上处活动连接腿杆（12）的一端；腿杆（12）的中部偏上处，活动连接腿杆（16）的一端；腿杆（16）的顶端，活动连接腿杆（8）的一端；腿杆（20）的顶部，与腿杆（18）的中部偏下处，各活动连接拉线（19）的一端；腿杆（13）的顶部，与腿杆（12）的中部偏下处，各活动连接拉线（9）的一端；腿杆（18）的顶部，与腿杆（16）的中部偏下处，各活动连接拉线（17）的一端；腿杆（12）的顶部，与腿杆（8）的中部偏下处，各活动连接拉线（10）的一端；以上组构成一个机械腿；基节（1）的中部偏上处，活动连接中节（2）的一端；中节（2）的中部偏上处，活动连接尾节（3）的一端；尾节（3）的中部偏上处，活动连接稍节（4）的一端；基节（1）的的顶部，与尾节（3）的中部偏下处，各活动连接拉线（6）的一端；中节（2）的顶部，与稍节（4）的中部偏下处，各活动连接拉线（7）的一端；以上组构成一个机械指；腿杆（8）的顶部与机械指的基节（1）固定连接；当然腿杆（8）与多个机械指的基节（1）连接，组成伸缩机械手；在腿杆（8）上，安装一齿条（14），使齿条只能上下移动；齿条（14）上有套叉（15），套叉套着齿条上的一个齿；套叉（15）的一端有轮盘（21），转动轮盘，就可以使套叉转动；中节（2）的中部偏下处，有拉线（5）活动连接到齿条（14）上；腿杆（13）上连接一拉线（11），拉线（11）的一端连接一个齿条，齿条上有套叉套着一个齿，齿条的另一端与动力设备连接；基节（1）上安装摄像头（22）。 

工作原理：当拉线（11）上或下移动时，腿杆（13）以腿杆（20）为支点，从而移动。

由于腿杆（13）与拉线（19）处于平行位置，腿杆（13）与腿杆（18）之间和拉线（19）与腿杆（18）之间各形成一定的角度，这个角度随着拉线（11）的拉动而产生或大或小的变化。当拉线（11）前推，腿杆（13）前推，腿杆（13）与腿杆（18）之间移动的角度超过90 度时，腿杆（18）以拉线（19）为支点，腿杆（18）与腿杆（13）连接那端就后缩，而腿杆另一端却前推。其它腿杆同理。这样整个机械腿因拉线（11）的前推而伸长。反之，整个机械腿就收缩变短。中节（2）和拉线同在基节（1）上活动连接，但因为位置的不同，基节的中部偏上处（与中节的连接点处）到基节的顶部的距离，加上拉线（6）的长度，才略等于中节（从中节与基节的连接的地方算起）到顶部，加上尾节的底部（即与中节的连接处）到尾节的中点偏下处（即与拉线6 的连接处）。所以，当套叉套动齿条上的棱齿，使齿条上下移动时，拉线（5）也会上下移动，从而拉动中节上下运动。当中节向下移动时，整个中节与尾节随着中节下移，但基节的顶部不与中节和拉线（6）同步移动，因而使得基节偏上处到基节顶部这段距离，与其拉线（6）产生了叠折，变得更折回，所以，拉线（6）的长度到基节的距离，不再加上基节的中部偏上处（与中节的连接点处）到基节的顶部的距离，因而距离变短。因此，在中节下移的过程中，拉线（6）会拉动尾节，在距离变短时，随着中节的下移而向下弯曲移动。尾节下移时，稍节亦同理。这样，整个机械指就向里弯曲握拳。同理，在套叉齿条的控制下，机械腿也如上述机械指一样。由于机械腿的腿杆（8）与机械手指的基节（1）固定连接在一起，因此，机械腿伸或缩，就会带动机械手伸或缩。由于远距离看不清楚，在机械手上安装一个摄像头，因而，我们在屏幕上就可以看到伸出去的机械手是否抓到了物体上。

由于上述设计，使得机械手可以伸长缩短。并且可以抓握、挟持、冲击击打物体等。

附图说明 图1 是伸缩机械手全图。

具体实施方式 [0008] 在图1 中，腿杆（20）的的中部偏上处，活动连接腿杆（13）的一端；腿杆（13）的中部偏上处，活动连接腿杆（18）的一端；腿杆（18）的中部偏上处活动连接腿杆（12）的一端；腿杆（12）的中部偏上处，活动连接腿杆（16）的一端；腿杆（16）的顶端，活动连接腿杆（8）的一端；腿杆（20）的顶部，与腿杆（18）的中部偏下处，各活动连接拉线（19）的一端；腿杆（13）的顶部，与腿杆（12）的中部偏下处，各活动连接拉线（9）的一端；腿杆（18）的顶部，与腿杆（16）的中部偏下处，各活动连接拉线（17）的一端；腿杆（12）的顶部，与腿杆（8）的中部偏下处，各活动连接拉线（10）的一端；以上组构成一个机械腿；基节（1）的中部偏上处，活动连接中节（2）的一端；中节（2）的中部偏上处，活动连接尾节（3）的一端；尾节（3）的中部偏上处，活动连接稍节（4）的一端；基节（1）的的顶部，与尾节（3）的中部偏下处，各活动连接拉线（6）的一端；中节（2）的顶部，与稍节（4）的中部偏下处，各活动连接拉线（7）的一端；以上组构成一个机械指；腿杆（8）的顶部与机械指的基节（1）固定连接；当然腿杆（8）与多个机械指的基节（1）连接，组成伸缩机械手；在腿杆（8）上，安装一齿条（14），使齿条只能上下移动；齿条（14）上有套叉（15），套叉套着齿条上的一个齿；套叉（15）的一端有轮盘（21），转动轮盘，就可以使套叉转动；中节（2）的中部偏下处，有拉线（5）活动连接到齿条（14）上；腿杆（13）上连接一拉线（11），拉线（11）的一端连接一个齿条，齿条上有套叉套着一个齿，齿条的另一端与动力设备连接；基节（1）上安装摄像头（22）。