[实用新型]曲节机械腿

说明书

技术领域

一种曲节机械腿，属机械、仿生领域。

背景技术

人体能支持身体，并且能行走。机械腿也能支撑躯体，也能行走。

发明内容

这里提供一种曲节机械腿，可以制成机器人的腿。并且能伸缩成变幻的刚体。是一种接近直线伸直系统，就象根或长或短的竹杆，我们要想它伸长，就把它控制长一点，要想它短，就把它控制短一点，要它软，就不控制它。

该实用新型是这样的：腿杆（1）的中部偏上处，活动连接腿杆（2）的底部，腿杆（2）的中部偏上处，活动连接腿杆（3）的底部，腿杆（3）的中部偏上处，活动连接腿杆（4）的底部，腿杆（4）的部偏上处，活动连接腿杆（6）的底部腿杆（6）的中部偏上处，活动连接腿杆（5）的底部，如此类推，直到连接无数根腿杆，腿杆（1）的顶部与腿杆（3）的中部偏下处，有拉线（10）活动连接，腿杆（2）的顶部与腿杆（4）的中部偏下处，有拉线（9）活动连接，腿杆（3）的顶部与腿杆（6）的中部偏下处，有拉线（8）活动连接，腿杆（4）的顶部，与腿杆（5）的中部偏下处，有拉线（7）活动连接，如此类推，直到连接无数根，腿杆（1）的底部，活动连接机械脚（12），机械脚（12）与腿杆（2）的中部偏下处，有拉线（11）活动连接。腿杆（6）与支撑物固定连接。

使用时，腿杆（5）的顶部或腿杆（6）与支撑物固定连接，此时无论使腿杆（5）或腿杆（6）产生移动，都会使整个组合（机械腿）产生收缩。当腿杆（5）或腿杆（6）移动到任一段距离后固定，整个组合就固定，此时牵拉整个组合中任一部件，都不会使整个组合产生收缩。因而固定成一个刚体。假如腿杆（6）的顶部固定，那么下推动腿杆（5）的顶部，就会通过活动连接的拉线（7），使腿杆（4）的顶部产生前伸运动。由于腿杆（4）以腿杆（6）的底部为支点，所以，腿杆（4）的底部产生了与腿杆（4）顶部的运动方向相反的收缩运动。同理腿杆（3），腿杆（2）、腿杆（1）都产生反方向的收缩运动。整个机械腿就收缩变短。当后拉腿杆（5）时，就会通过活动连接的拉线（7），使腿杆（4）的顶部产生收缩运动。由于腿杆（4）以腿杆（6）的底部为支点，所以，腿杆（4）的底部产生了与腿杆（4）顶部的运动方向相反的前伸运动。同理腿杆（3），腿杆（2）、腿杆（1）都产生反方向的前伸运动。整个机械腿就伸直变长。

由于采用上述设计，使得机械腿可以长短收缩，固定腿杆（5），就能使机械腿成为刚体。

附图说明

图1是曲节机械腿全图。

具体实施方式

在图1中，腿杆（1）的中部偏上处，活动连接腿杆（2）的底部，腿杆（2）的中部偏上处，活动连接腿杆（3）的底部，腿杆（3）的中部偏上处，活动连接腿杆（4）的底部，腿杆（4）的部偏上处，活动连接腿杆（6）的底部腿杆（6）的中部偏上处，活动连接腿杆（5）的底部，如此类推，直到连接无数根腿杆，腿杆（1）的顶部与腿杆（3）的中部偏下处，有拉线（10）活动连接，腿杆（2）的顶部与腿杆（4）的中部偏下处，有拉线（9）活动连接，腿杆（3）的顶部与腿杆（6）的中部偏下处，有拉线（8）活动连接，腿杆（4）的顶部，与腿杆（5）的中部偏下处，有拉线（7）活动连接，如此类推，直到连接无数根，腿杆（1）的底部，活动连接机械脚（12），机械脚（12）与腿杆（2）的中部偏下处，有拉线（11）活动连接。腿杆（6）与支撑物固定连接。